多体系運動力学 Multibody Dynamics

多体系運動力学Multibody Dynamics Gentiane Venture ロボットモーション中村　仁彦　内山　勝 Modeling Identification Control Of RobotsWisama Khalil, EtienneDombre

授業に関してAbout this course

授業の組織 • 授業 • 議論の点、例、簡単な演習 • 演習・宿題 • 授業のとき終わってない演習・別な演習 • 次の授業で回答 • テスト　（評価） • 時々授業の始め行う • 今まで勉強した議論点・演習など • プロジェクト・宿題　（評価） • プログラミングなど議論点実現するため

参考教科書 • ロボットモーション (岩波講座ロボット学 2) • 内山勝 , 中村仁彦 • Modelling , identification and control of robots • KhalilWisama, Dombre Etienne • pdfファイルはこちら↓ www.tuat.ac.jp/~venture/lectures.htm

はじめIntroduction 5

多体系システムとは？ • 多数（>1）リンクとリンクの間多数（>1）関節があるもの • 全ての機械システム • ハサミ、ロボットマニピュレタ、車両、人型ロボット、動物・人間リンク1 リンク2 リンク1

例・examples Simpletec Automatics Pvt Ltd Canadian Robot Arm DEXTRE SARCOS robot @ATR SCARA ROBOCUB 遠山研 Taizo@General Robotics

例・examples

表記法・定義Notations and definitions 9

基礎システム構造・BasicSystem structure • 連続チェーン・Serial chain • ツリー構造・Tree structure • 閉チェーン・Closed chain • 並列構造・Parallel structure

例・Examples

関節タイプ・Joint • １自由度 • 回転関節・Revolute joint • 直動関節・Prismatic joint • ３自由度：Composition • スフィル関節・sphericaljoint

例・Examples

空間・Spaces • 関節空間・Joint space • タスク空間・Task space

冗長・シンギュラリティー • 冗長・Redundancy • シンギュラリティー・Singularities

手首のデザイン 肩のデザイン古典的な構造・Classic structures

制御の課題 • 関節空間制御 • タスク空間制御 • 冗長とシンギュラリティに関する制御

多体系運動力学 Multibody Dynamics