“POWERPOINT"

1. “POWERPOINT" • NAMA : RIO FEBRIANTORO • KELAS : XII-IA3 • NO : 3O

2. “MENU SPECIAL” • Tahap-TahapPembuatan Robot • 1. Tahapperencanaan • 2. Tahappembuatan • A. Pembuatanmekanik • B. Pembuatansistemelektronika • Pembuatansistemelektronikainimeliputitigatahap: • Pembuatan Software/Program • Tahap pembuatan program ini meliputi: • 3. Ujicoba • Lomba • Cara Kerja Robot Sederhana • Next.1… • Next.2… • Merakit Robot Bioloid • Lanjutan.1… • Lanjutan.2… • Lanjutan.3… • Lanjutan.4… • Lanjutan.5… • Lanjutan.6… • Lanjutan.7…

3. Tahap-TahapPembuatan Robot • Adatigatahapanpembuatan robot, yaitu: • 1. Perencanaan, meliputi: pemilihan hardware dan design. • 2. Pembuatan, meliputipembuatanmekanik, elektonik, dan program. • 3. Ujicoba. • Menu Special

4. 1. TahapperencanaAn • Dalamtahapini, kitamerencanakanapa yang akankitabuat, sederhananya, kitamaumembuat robot yang sepertiapa? bergunauntukapa? Hal yang perluditentukandalamtahapini: • Dimensi, yaitupanjang, lebar, tinggi, danperkiraanberatdari robot. Robot KRI berukurantinggisektar 1m, sedangkantinggi robot KRCI sekitar 25 cm. • Struktur material, apakahdarialumunium, besi, kayu, plastik, dansebagainya. • Cara kerja robot, berisibagian-bagian robot danfungsidaribagian-bagianitu. Misalnyalengan, konveyor, lift, power supply. • Sensor-sensor apa yang akandipakai robot. • Mekanisme, bagaimanasistemmekanik agar robot dapatmenyelesaikantugas. • Metodepengontrolan, yaitubagaimana robot dapatdikontroldandigerakkan, mikroprosesoryangadigunakan, danblok diagram sistem. • Strategiuntukmemenangkanpertandingan, jikamemang robot ituakandiikutkanlomba/kontes robot Indonesia/Internasional. • Menu Special

5. 2. Tahappembuatan • Adatigaperkerjaan yang harusdilakukandalamtahapini, yaitupembuatanmekanik, elektronik, dan programming. Masing-masingmembutuhkanorangdenganspesialisasi yang berbeda-beda, yaitu: • SpesialisMekanik, bidangilmu yang cocokadalahteknikmesindanteknikindustri. • SpesialisElektronika, bidangilmu yang cocokadalahteknikelektro. • Spesialis Programming, bidangilmu yang cocokadalahteknikinformatika. • Jadidalamsebuahtim robot, harusadapersonil-personil yang memilikikemampuantertentu yang salingmengisi. Hal inidiperlukandalammembentuk Tim Kontes Robot Indonesia (KRI) atauKontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Bidangilmu yang sayasebutkantadi, tidakharusdiisimahasiswa/alumni jurusanatau program studitersebut, misalnyabolehsajamahasiswajurusanteknikmesinbelajarpemrograman. • Untukmengikutilomba KRI/KRCI dibutuhkansebuahtim yang solid. TetapibuatAnda yang tertarikmembuat robot karena hobby atauinginbelajar, semuabisadilakukansendiri, karenaAndatidakterikatdenganwaktuatau deadline. JadiAndabisamelakukannyadenganlebihsantai. • Menu Special

6. A. Pembuatanmekanik • Setelahgambarangarisbesarbentuk robot dirancang, makarangkadapatmulaidibuat. Umumnyarangka robot KRI terbuatdarialumuniumkotakataualumuniumsiku. Saturuasrangkaterhubungsatusama lain dengankelingalumunium. Kelingadalahsemacampakualumunium yang bergunauntukmenempelkanlembaranlogamdenganerat. Rangka robot KRCI lebihvariatif, bisaterbuatdariplastikataubesipanjangsepertijeruji. • Menu Special

7. B. Pembuatansistemelektronika • Bagiansistemelektronikadirancangsesuaidenganfungsi yang diinginkan. Misalnyauntukmenggerakkan motor DC diperlukan h-brigde, sedangkanuntukmenggerakkan relay diperlukansaklar transistor. Sensor-sensor yang akandigunakandipelajaridandipahamicarakerjanya, misalnya: • Sensor jarak, bisamenggunakan SRF04, GP2D12, ataumerakitsendirimodul sensor ultrasonikatauinframerah. • Sensor arah, bisamenggunakan sensor kompas CMPS03 atauDinsmore. • Sensor suhu, bisamenggunakan LM35 atau sensor yang lain. • Sensor nyalaapi/panas, bisamenggunakanUVTronatau Thermopile. • Sensor line follower / line detector, bisamenggunakan led & photo transistor. • Menu Special

8. Pembuatansistemelektronikainimeliputitigatahap: • Design PCB, misalnyadengan program Altium DXP. • Pencetakan PCB, bisadenganProboard. • Perakitandanpengujianrangkaianelektronika. Menu Special

9. Pembuatan Software/Program • Pembuatan software dilakukansetelahalatsiapuntukdiuji. Software iniditanamkan (didownload) padamikrokontrolersehingga robot dapatberfungsisesuaidengan yang diharapkan. • Menu Special

10. Tahap pembuatan program ini meliputi: • PerancanganAlgoritmaataualur programUntukfungsi yang sederhana, algoritmadapatdibuatlangsungpadasaatmenulis program. Untukfungsi yang kompleks, algoritmadibuatdenganmenggunakan flow chart. • Penulisan ProgramPenulisan program dalamBahasa C, Assembly, Basic, atauBahasa yang paling dikuasai. • Compile dan download, yaitumentransfer program yang kitatuliskepada robot. • Menu Special

11. 3. Ujicoba • Setelahkitamendownload program kemikrokontroler (otak robot) berartikitasiapmelakukantahapanterakhirdalammembuat robot, yaituujicoba. Untuk KRCI, ujicobadilakukanpada arena seluassekitar 4×4 meter danberbentukseperti puzzle. Dalam arena KRCI inidiletakkanlilin-lilin yang harusdipadamkanoleh robot cerdaspemadamapi. Contohgambar robot pemadamapi Ted Larsorndan arena Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). • Menu Special

12. Lomba • Untuklomba robot KRI, dibutuhkanruangan yang lebihbesar, yaitusekitar 15×15 meter. DalamKontes Robot Indonesia (KRI), masing-masing robot harusmeraih target (bola/kubus) yang diletakkanditempat yang tinggi, jadisebuah robot harusbisanaikdiatas robot yang lain untukmeraih target tersebut (sepertipanjatpinang). • Menu Special

13. Cara Kerja Robot Sederhana Sebagianbesar robot memilikibeberapakualitas yang sama. Pertama-tama, hampirsemua robot memilikitubuh yang bergerak. Beberapahanyamemilikibermotorroda, dan lain-lain memilikipuluhansegmen yang bergerak, biasanyaterbuatdarilogamatauplastik. SepertitulangdalamtubuhAnda, segmen yang dihubungkanbersama-samadengansendi. Robot memutarrodadansegmendisambung pivot dengansemacamaktuator. Beberapa robot menggunakan motor listrikdansolenoidasebagaiaktuator, beberapamenggunakansistemhidrolik, danmenggunakanbeberapasistempneumatik (sistemdidorongoleh gas terkompresi). Robot dapatmenggunakansemuajenisaktuator. Robot membutuhkansumberdayauntukmendorongaktuatorini. Kebanyakan robot baik yang memilikibateraiataumerekapluginkecatudayadinding. robot jugaperlupompahidrolikuntukmenekancairanhidrolik, dan robot pneumatikmemerlukankompresorudaraatautangkiudaratekan. Menu Special

14. Next.1… Aktuatorsemuakabelkerangkaianlistrik. Kekuasaansirkuitlistrik motor dansolenoidalangsung, danmengaktifkansistemhidrolikdenganmemanipulasikatuplistrik. Katupmenentukanjalurcairanbertekananmelaluimesin. Untukmemindahkan kaki hidrolik, misalnya, kontroler robot akanmembukakatupterkemukadaripompafluidakesilinder piston yang melekatpada kaki itu. Cairanbertekananakanmemperluas piston, kaki berputarkedepan. Biasanya, dalamrangkauntukmemindahkansegmenmerekadalamduaarah, robot menggunakan piston yang dapatmendorongkeduacara. Komputer robot mengontrolsemuahal yang melekatpadasirkuit. Untukmemindahkan robot, komputermenswitchpadasemua motor yang diperlukandankatup. Kebanyakan robot reprogrammable - untukmengubahperilaku robot, Andacukupmenulissebuah program barukekomputertersebut. Menu Special

15. Next.2… • Tidaksemua robot memilikisistem sensor, danhanyasedikitmemilikikemampuanuntukmelihat, mendengar, bauatau rasa. Rasa robot yang paling umumadalah rasa gerakan - kemampuan robot untukmemantaugeraksendiri. Sebuahdesainstandarmenggunakan slotted roda yang melekatpadasendi robot. Sebuah LED disalahsatusisirodabersinarseberkascahayamelalui slot untuksebuah sensor cahayadisisi lain roda. Ketika robot bergerakbersamatertentu, rodaditempatkanberubah. Slot mematahkanberkascahayasaatrodaberputar. Sensor cahayamembacapolacahayaberkedipdanmengirimkan data kekomputer. Komputerdapattahupersisseberapajauh robot telahberputarberdasarkanpolaini. Iniadalahsistemdasar yang samadigunakanpada mouse komputer. Menu Special

16. Merakit Robot Bioloid • Bioloidadalah robot kit yang terdiridaribeberapa part yang bisakitarakitmenjadi robot sesukakita. Dan robot yang satuinibukanmainananak-anakumur 7 tahun, karena part-part yang disediakancukupteknikaldanbutuhpengetahuan yang cukup (tidakharusjenius). DenganBioloid, kitabisamerakit robot jenisapasaja, selama parts yang kitamilikimencukupi. Kemudianmemprogramgerakandansifat robot tersebutmenggunakan software yang telahdisediakan.  Contohgerakan yang bisadiaplikasikanadalahtransformasi, misalnyabentukawalnyaadalahmobil, kemudianbisaditransformasiotomatismenjadi robot berdiri.  Bisaterkoneksilangsungdengan PC/Laptop (USB/Wireless) ataupundengan radio control. Bisadipasangikamerahingga laser panas. Kemudianjugaadadetektorsuara, cahaya, jarak, dsb. Pokoknyadijadiinapaajabisa • Bagaimanacarakerjanya?. Part utama yang menggerakan robot BioloidadalahDynamixel, yaitusejenis R/C servo (dinamo), tapiberbedadengan R/C servo biasa, Dyamixelbekerjadalamjaringan yang memilikifungsi feedback. Denganbegitu, seluruhDynamixelpadaBioloidbisabekerjasamadengansalingmengirimkan feedback. • Menu Special

17. Lanjutan.1… • Sebagaicontoh, untukmembuattangan robot, makadiperlukan 3 poros, yaitubahu, sikudanpergelangantangan. Makakitamemerlukan 3 Dynamixel. Satudiletakandibahu, disikudanterakhirdipergelangantangan. Kemudianuntukmelakukangerakanmelambai (misalnya), makaketigaDynamixelinisalingberkomunikasidalammelakukansetiapgerakan agar poros-porostangantersebutbisamensimulasikangerakanmelambai. Simpelkan?. BanyaknyajumlahDynamixelpadasebuah robot tergantungdari design kita. Anggapsajauntuksebuahtangan/kaki diperlukan 3 dynamixel, makadiperlukansekitar 12 dynamixel (ataulebih) untukmembuat robot menyerupaimanusia. Tapiitusemuakembalipada design yang kitamiliki, karenadenganjumlahDynamixel yang sedikitpunkitatetapbisamembuat robot yang diinginkanasalkandesignnyatepat. • Menu Special

18. Lanjutan.2… • Part selanjutnya yang tidakkalahpentingadalah CM-5, iniadalah part utama yang mengontrolsemuaDynamixel. Karenainiadalahcentralnya, jadiuntuksatu robot biasanyahanyabutuh 1 buah CM-5. Part inibisadibilangsebagaikomputerkecil, dimanadidalamnyaterdapatberbagaimacaminstruksi yang menggerakansetiapDynamixel. Kita tidakperlumemusingkan part ini, karenadiabekerjaotomatissesuaiinstruksi yang diberikan. Cukupmeletakannyadi robot kitadanmenghubungkannyakesemuaDynamixel. CM-5 menerimainstruksidari PC / controller untukkemudianmemberikanperintahkepadaDynamixeluntukbergerak. • Menu Special

19. Lanjutan.3… • Kemudiankomponenselanjutnyaadalah software, Bioloidmenyertakan software The Behaviour Control Programmer dan Three-Dimensional Motion Editor. Setelahkitamerakit robot sesuai design kita, selanjutnyakitamenghubungkannyadengan software tersebutuntukmembuatgerakan-gerakandansifat-sifat robot. Sifat-sifat robot inicontohnyaadalah, ketikadetektorsuaramendeteksisuarasekian dB, makaakanmelakukangerakan-gerakantertentu, dan lain sebagainya. Kemudian software motion editor jugabisadigunakanuntukmembuatgerakankompleksbagisi robot, sebagaicontohadalah robot mobil yang berubahmenjadiprajurit, atausebaliknya. Menu Special

20. Lanjutan.4… • Ketiga part inilah yang menjadikunciutamabioloid. Dengan PC/Laptop, kitanyalakan software yang telahdisediakan, laluhubungkan PC/Laptop kitadengan CM-5 yang adapadabioloidmenggunakankabel USB yang telahdisediakan, kemudian robot bioloid pun siapdioperasikan. Dengancarakerjasebagaiberikut : PC/Laptop mengirimkaninstruksike CM-5, kemudian CM-5 menerimainstruksilalumemerintahkanDynamixeluntukbergerak. • Kemudian part yang jugadikontrololeh CM-5 adalah Sensor Module (AX-S1), part inidifungsikanuntukmendeteksijarak, mendeteksisuara, dansebagainya. • Part-part selanjutnyaadalah frame, yaitu casing-casing kecil yang bisaditempelkandibagian-bagiantubuhsi robot, kemudiansekrup, kabel, stiker, dan lain sebagainya. • Menu Special

21. Lanjutan.5… • Saya rasa Bioloidcocokuntukedukasipelajardalammempelajariprinsip-prinsiprobotikasertaparahobbyst. Dengan parts dan software yang telahdisediakan, kitabisamendesain robot sesukakitadanmengaplikasikangerakandansifatnya. • Bioloidsendiriterjualsecarapaketandanterpisah. Untukpaket, adajenis Beginner (pemula) yang berisikansebuah CM-5, 4 buahDynamixel, 1 buah sensor module, baterai, power eksternal, CD, manual, dan part-part aksesorislainnya. Kemudianpaketlainnyaadalah Comprehensive dan Expert, yang berisikanlebihbanyak part danbisamengaplikasikanlebihbanyakhal. Bioloidjugaada yang dijualterpisah, dimanakitabisamembelidynamixeldan part-part lainnyasendiri-sendiri. • Menu Special

22. Lanjutan.6… • Harganya?. UntukBioloid yang paket Beginner, dijualseharga USD349. Kalautinggaldi Indonesia, mungkintotalnyaakanjadi USD420 setelahditambahongkoskirim (DHL). Sayapribadimenilaihargainitidakmurah, dantidakmahal. Tidakmurahkarenadenganhargatersebut part yang bisadidapatkantidakbanyak (hanya 4 dynamixel, mungkinkarnamemang Beginner Packet). Dan tidakmahalkarenauntukkategorihobyist, hargaseginicukup reasonable, dankitasudahbisamembuat robot denganmudahtanpaperluotak super jenius. Bayangkanorang-orang yang membuat robot daridasar. • Paketselanjutnyayaitu Comprehensive dijualseharga USD899 dan Expert dijualseharga USD2.999. Tapisaya rasa beginner kit jugasudahcukupuntukmuasinhobisebelummulaiketahap advanced. • Menu Special

23. Lanjutan.7… • Bagaimana? tertarikmembuat robot sendiri?. Lihatjugacontoh video-video transformasi robot Bioloid yang adadiYoutube. Contohnyamobiltruk yang berubahjadi robot prajurit,danjugaini. Atau search sajadengan keyword “Bioloid” digoogle, banyaksekali info dan video-video kerententangbioloid. Bagi yang cowokbiasanyapastingilerliatginian, ayonabung. • Menu Special

24. “THE END” AND “THANKS”