导言

1. 第二篇：运动学 Kinematics 导言 introduction 运动学是用几何的观点研究点、刚体的运动规律，不涉及运动变化的原因。具体学习以下内容：◆ 运动学基础：包括点的运动、刚体的基本运动（平动、定轴转动）；◆ 点的合成运动：研究动点相对两个不同坐标系运动之间的联系；◆ 刚体的平面运动：是刚体较复杂的一种运动形式； ★常见机构的运动分析： 理解常见机构“动”的问题（难点、重点）。 运动学对运动规律的研究以及静力学对力规律的研究是动力学研究力与运动关系的基础。同时，运动学也可直接应用于工程实际。

2. 学习目标 学会用运动合成的方法分析有关点的运动，并能通 过速度合成定理和加速度合成定理求出指定点的速 度、加速度或指定刚体的角速度、角加速度等。 课时安排 课内学时：8学时 课外学时：8学时 重点与难点 重点：速度、加速度合成定理的应用。难点：动点、动系的选取，三种运动分析，牵连速度 分析。 本章学习指导 点复合运动 composite motion of a point §1点复合运动 的概念 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

3. 本章是运动学重点内容 之一。用点的复合运动方法分析动点的运动，其实质就是讨论同一个动点相对于两个不同坐标系的运动之间的联系，其中一个坐标系相对于另一坐标系又作一定的运动，因此具体可遵循以下的步骤：（1）明确选取哪一个点作为动点 动坐标系和定坐标系分别固连在哪两个参考体上。这种选 取在有些问题中具有一定的灵活性，选取恰当将能顺利解 决问题。显然，动点、动坐标系和定坐标系应分别取在三 个不同的物体上。（2）分析清楚三种运动　　 明确绝对运动、相对运动是点的运动，分别是直线运动还 是何种曲线运动；牵连运动是刚体的运动，由动坐标系所 固连的参考体的运动所决定，明确是平动、转动或是何种 刚体运动，从而判定各个瞬时动点的牵连点的运动。 学习方法及注意问题 本章学习指导 点复合运动 composite motion of a point §1点复合运动 的概念 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

4. （3）分析动点的速度和加速度 动点的绝对速度（υα）、绝对加速度（aα）以及动点的相 对速度（υr）、相对加速度（ar），可以根据已明确的运 动按照点的运动的知识进行分析。切实弄清动点的牵连速 度（υe）、牵连加速度（ae）是解决问题的关键。由于牵连 运动是刚体的运动，这就要求确切地掌握牵连点的定义。　　 应该明白，动点与动点的牵连点是两个不同的点，动点的 牵连点是动坐标系上的一点。动点运动过程中，在动坐标 系上每瞬时有不同的点与动点相重合，因此牵连点也是一 直在变动的。同时还要注意，牵连点虽然属于动坐标系， 但在有些问题的分析中，它并不一定明显地就在固连动坐 标系的物体上，而要想像是在该物体的延拓部分上。 学习方法及注意问题 本章学习指导 点复合运动 composite motion of a point §1点复合运动 的概念 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

5. 在求解速度问题时，要分别分析绝对速度、相对速度和牵连在求解速度问题时，要分别分析绝对速度、相对速度和牵连 速度的大小及方向，这六个因素中哪些是已知的，哪些是未 知的。从而做出准确的速度矢量图。当未知量不超过两个时， 可以直接应用速度合成定理求解出需求的未知量。　 在求解加速度问题时，注意区分牵连运动为转动还是平动， 适当选取加速度合成定理，特别注意哥氏加速度的大小和方 向，准确做出加速度矢量图，分析清楚各项加速度的大小和 方向，然后根据已知条件求解。　 速度合成定理和加速度合成定理都是矢量形式，在使用时， 可以按合矢量投影定理把矢量方程转化为两个投影方程（注 意投影的方法），用分析法求解未知量。 学习方法及注意问题 本章学习指导 点复合运动 composite motion of a point §1点复合运动 的概念 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

6. moving point/ moving reference frame/ transport(convected) point 点复合运动 绝对运动 相对运动牵连运动 composite motion of a point absolute motion /relative motion/transport(convected) motion) 动点 动系 牵连点 举例 §1点复合运动 的概念 examples moving point/ moving reference frame / transport(convected) point concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity 动 点：所要研究的点（即研究对象），依问题选取； 动 系：和某一运动刚体固连的坐标系；定 系：一般和地球（或机架）固连的坐标系； 牵连点：某瞬时在动坐标系上与动点相重合的点，称为该瞬 时动点的牵连点。 §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 注 意：(1)牵连点和动点是不同刚体上的两个点；(2)牵连点在不断变化着。（因为动点在运动，不同 瞬时有不同的牵连点）　 　 主页

7. absolute motion /relative motion/transport(convected) motion) 点复合运动 绝对运动 相对运动牵连运动 composite motion of a point absolute motion /relative motion/transport(convected) motion) 动点 动系 牵连点 举例 §1点复合运动 的概念 examples moving point/ moving reference frame / transport(convected) point concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 为了研究点的复合运动，我们先建立如下几个概念： 相对运动：动点相对于动系的运动称为相对运动；绝对运动：动点相对于定系的运动称为绝对运动；牵连运动：动系相对于定系的运动称为牵连运动； composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point 注意：　相对运动、绝对运动指点的运动（直线或曲线）； 牵连运动指刚体的运动（平动、定轴转动或平面 运动等）。 §4应用举例 examples 主页

8. example1 点复合运动 绝对运动 相对运动牵连运动 composite motion of a point absolute motion /relative motion/transport(convected) motion) 动点动系牵连点 举例 §1点复合运动 的概念 examples moving point/ moving reference frame / transport(convected) point concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 直升飞机如图所示。 动 点：　螺旋桨上一点M ；　　动 系：　与机身固连；定 系：　与地面固连； 相对运动：　为动点M相对于机身作圆周运动；绝对运动：　为动点M相对于地面作空间曲线运动；牵连运动：　为机身相对于地面的运动。 　　　 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

9. 一动点M沿转动的管子运动，管子以ω、α绕O 轴转动，如图所示。动点：M；动系：　　与管子固连；定系：　　机架； 相对运动：直线运动； 绝对运动：曲线运动；牵连运动：定轴转动；牵连点：　在该瞬时与动点M 相重合的管子上那一点； example2 点复合运动 绝对运动 相对运动牵连运动 composite motion of a point absolute motion /relative motion/transport(convected) motion) 动点动系牵连点 举例 §1点复合运动 的概念 examples moving point/ moving reference frame / transport(convected) point concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

10. example2 点复合运动 绝对运动 相对运动牵连运动 composite motion of a point absolute motion /relative motion/transport(convected) motion) 动点动系牵连点 举例 §1点复合运动 的概念 examples moving point/ moving reference frame / transport(convected) point concepts of composite motion of a point 牵连速度大小：　 ve =OM * ω ,方向垂直于管子； §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 牵连加速度： aen = OM　*　ω2方向由M指向O；aeτ = OM　*　α　方向垂直于管子 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页 注意：动系一般不需画出，但一定要指明！

11. example3 点复合运动 绝对运动 相对运动牵连运动 composite motion of a point absolute motion /relative motion/transport(convected) motion) 动点动系牵连点 举例 §1点复合运动 的概念 examples moving point/ moving reference frame / transport(convected) point concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 四边形机构如图所示。 动点：　　套筒C；动系：　　与AB杆固连；定系：　　地面（或机架)； 相对运动：直线运动（沿AB杆)； 绝对运动：直线运动（铅垂方向)；牵连运动：平动 ；　 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

12. 摆动式汽缸如图所示。 动点：　　铰链A；动系：　　与汽缸固连；定系：　　地面（或机架)； 相对运动：直线运动； 绝对运动：圆周运动；牵连运动：定轴转动 ； example4 点复合运动 绝对运动 相对运动牵连运动 composite motion of a point absolute motion /relative motion/transport(convected) motion) 动点动系牵连点 举例 §1点复合运动 的概念 examples moving point/ moving reference frame / transport(convected) point concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

13. 绝对速度、加速度：动点绝对运动时的速度、加速度；分别绝对速度、加速度：动点绝对运动时的速度、加速度；分别 用 va、aa表示。 definition of absolute velocity/ acceleration、 relative velocity/ acceleration、transport(convected) velocity/ acceleration 点复合运动 三种速度 加速度定义 composite motion of a point definition of absolute velocity/ acceleration、 Relative velocity/ acceleration、transport(convected) velocity/ acceleration 速度合成定理 composite theorem of velocity §1点复合运动 的概念 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point 相对速度、加速度：动点相对运动时的速度、加速度；分 别用 vr、ar表示。 §4应用举例 examples 牵连速度、加速度：“牵连点”的速度、加速度；分别用ve、ae 表示。 主页

14. composite theorem of velocity 点复合运动 三种速度 加速度定义 composite motion of a point definition of absolute velocity/ acceleration、 Relative velocity/ acceleration、transport(convected) velocity/ acceleration 速度合成定理 composite theorem of velocity §1点复合运动 的概念 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity 设动点M沿曲线 AB运动，AB相对定系也在运动。动系： 固连于曲线AB（AB曲线为相对轨迹）定系： 固连与地面 设 t 瞬时动点位于M点， t + Δt瞬时运动到M‘位置。 则各位移的关系： §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

15. composite theorem of velocity 点复合运动 三种速度 加速度定义 composite motion of a point definition of absolute velocity/ acceleration、 Relative velocity/ acceleration、transport(convected) velocity/ acceleration 速度合成定理 composite theorem of velocity §1点复合运动 的概念 concepts of composite motion of a point 这是一矢量关系！ §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity 将此位移矢量式各项除以 Δt，并取 Δt →0时的极限,得： §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 即： 主页

16. composite theorem of velocity 点复合运动 三种速度 加速度定义 composite motion of a point definition of absolute velocity/ acceleration、 Relative velocity/ acceleration、transport(convected) velocity/ acceleration 速度合成定理 composite theorem of velocity §1点复合运动 的概念 concepts of composite motion of a point 速度合成定理： 动点的绝对速度等于同一瞬时它的牵连速度与相对速度的矢量和。 §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 注意： 速度合成定理适用于任何 形式的牵连运动，应用时 一定要先做速度平行四边形， 并注意三个速度之间的关系！ Va 一定是平行四边形对角线！ examples 主页

17. 速度合成定理适用于任何形式的牵连运动，而加速度合成定理则不同。速度合成定理适用于任何形式的牵连运动，而加速度合成定理则不同。 　　　一、 牵连运动为平动时加速度合成定理 aa = ae + ar composite theorem of acceleration 点复合运动 哥氏加速度 composite motion of a point Coriolis acceleration 加速度合成定理 §1点复合运动 的概念 composite theorem of acceleration concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point 式中： 　　　aa -----绝对加速度ae -----牵连加速度ar -----相对加速度 §4应用举例 examples 即： 当牵连运动为平动时，动点的绝对加速度等于同一瞬 时它的牵连加速度与相对加速度的矢量和。 主页

18. composite theorem of acceleration 点复合运动 哥氏加速度 composite motion of a point Coriolis acceleration 加速度合成定理 §1点复合运动 的概念 composite theorem of acceleration concepts of composite motion of a point 二、 牵连运动为转动时加速度合成定理 §2点速度合成 定理 aa = ae + ar + ac composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 式中：ac＝2ω X vr称为哥里奥利加速度， 简称哥氏加速度（或称科氏加速度） composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 即： 当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于同一瞬 时它的牵连加速度、相对加速度、哥氏加速度的矢量 和。 主页

19. 1.定义： ac＝2ω X vr大小：ac＝2ωvr sinθ方向：垂直于ω与vr所组成的平面;指向：从矢量ac末端看去， 矢量ω反钟向转过θ角 与vr重合（或按右手螺 旋规则判断）。 Coriolis acceleration 点复合运动 哥氏加速度 composite motion of a point Coriolis acceleration 加速度合成定理 §1点复合运动 的概念 composite theorem of acceleration concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples ★ ac 的方向也可以这样确定：将相对速度vr分解为vr'和vr‘’， 再将vr‘顺ω方向转90。，就是ac的方向。 主页

20. Coriolis acceleration 点复合运动 哥氏加速度 composite motion of a point Coriolis acceleration 加速度合成定理 §1点复合运动 的概念 composite theorem of acceleration concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 特殊情况：　　①当ω⊥vr时，θ＝90。，ac＝2ω vr，ac的方向　　　就是把vr顺ω转向转过90。的方向，如图(b)所示。　　②当ω∥vr时，θ＝0。或180。，则ac＝0　　③当ω＝0，ac＝0，即牵连运动为平动情况， composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point 即：　aa = ae + ar §4应用举例 examples 2 .ac的物理意义 是由于牵连运动和相对 运动相互影响而产生的。 主页

21. example1 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 题：　刨床急回机构 （也称曲柄摇杆机构）如图所示。已知：OA = r ，OO1=L，ω =常量。求：　当曲柄OA位于水平位置时 摇杆O1B 的角速度ω1 及角加速度α1。 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

22. example1 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point 解 solution §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point 步骤１：运动分析动点：　 滑块A； 动系：　 与摇杆O1B固连；定系： 　与机架固连； 绝对运动： 以O为圆心，OA为半径的圆周运动； 相对运动： 沿O1B 的直线运动； 牵连运动： 摇杆O1B的定轴转动 §4应用举例 examples 主页

23. example1 其中： va＝r ω,方向垂直于OA 向上;ve＝O1A ω1,(大小未知),方向垂直于O1B; （因为ve是牵连点的速度，是与滑块A重合　的O1B杆上那一点的速度，而未知量ω1　待求，所以ve大小未知！）vr:大小未知,方向沿O1B; 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point 步骤2：速度分析根据速度合成定理va＝ve＋vr §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

24. example1 作矢量图如图，很容易求解得： 转向为逆钟向　 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

25. example1 即： 方向：√　√ √ √　√ 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 步骤3：加速度分析，作加速度矢量图　　根据牵连运动为转动时的加速度合成定理:aa＝ae＋ar＋ac composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 将上述矢量关系投影到Aξ ，Aη轴上，得　　　　　 Aξ　：　　－aa cos φ＝aeτ－acAη　：　　－aa sin φ＝－aen＋ar 主页

26. example1 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 从例子看到：● 运动分析是关键；● 速度、加速度分析一定要作矢量图；● 求加速度一定要用分析方法，特别注意投影 方程中各项的正负号问题　　 主页

27. example2 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 题：　凸轮顶杆机构已知：凸轮半径=R，向左平动速度：v0，加速度：a0求：　φ＝60。 时，顶杆AB的速度和加速度. composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

28. example2 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point 解 solution §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point 步骤１：　运动分析动点：　　取顶杆上A点； 动系：　　凸轮固连； 定系：　　地面固连； 绝对运动：上下直线运动； 相对运动：沿凸轮缘的半圆周运动；牵连运动：平动。 §4应用举例 examples 主页

29. example2 其中：ve＝v0（大小、方向均已知）va：大小未知，方向铅垂向上；vr：大小未知，方向沿半圆切线方向。 作速度矢量图，如图所示。 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 步骤2：　 速度分析　　 根据速度合成定理 　　va＝ve＋vr composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

30. example2 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 可以求解，得： composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

31. example2 方向: 　　将上式投影到AX轴上，得： 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point 步骤3：　加速度分析　　根据牵连运动为平动时的加速度合成定理，有: §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

32. example2 结论：杆AB的速度 vAB =va； 加速度 aAB＝ 思考 1、本例中能否选凸轮上A'点为动点，分析研究？2、如果选点B 为动点，相对轨迹是什么？　　 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point 解出： §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

33. example3 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 题：　两艘舰艇A、B在海面上行驶已知：vA =vB =36（km/h）；A艇：直线向东行驶；B艇：以O为圆心，ρ为半径的圆弧行驶，求：　φ =30。，S =50（m）瞬时 　　　①B艇相对于A艇的速度（A艇看成刚体）；　　　②A艇相对于B艇的速度（B艇看成刚体）。　　 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

34. example3 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 提示：①动点：　　B 艇，动系：A艇，牵连运动：　　平动。　　　②动点：　　　　A艇，动系：　　B 艇，牵连运动：　　转动。 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 请大家按上述分析提示，先做出两种情况的速度分析图，然后求解，并比较两种情况结果是否相同。　 主页

35. 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

36. example5 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point 已知：半径为R的齿轮可在水平齿条上滚动，轮心　　　有一销钉Ｇ可在滑动，滑道AB以匀角速度绕A轴顺时针转动。试求，当θ＝60。时，齿轮的角加速度。 §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

37. example5 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point solution 解 §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity 一、运动分析动点：销钉Ｇ动系：固接于滑道AB定系：固接于机架 §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 绝对运动：直线运动 →相对运动：直线运动 ↗牵连运动：定轴运动　 主页

38. example5 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity 解：二、速度分析 §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 矢量关系如图所示。 解出： examples 主页

39. example5 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point 解：三、加速度分析 §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 答案 主页

40. example6 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity 已知：平行四边形机构如图所示：曲柄AB 以匀角速　　　度ωAB=15 rad/s 绕A轴逆时针转动，同时，　　　绕A轴转动的杆AC上有一销钉F，AF =20cm，　　　且销钉F可在BD 杆的滑槽内滑动。 试求：在图示位置。 （1）杆AC之角加速度，（2）销钉F相对于杆BD 之速度. §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

41. example6 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example1 example2 example3 concepts of composite motion of a point solution 解 §2点速度合成 定理 一、运动分析动点：销钉F动系：固接于杆BD定系：固接于机架 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 绝对运动：圆周运动 相对运动：直线运动 牵连运动：平动　 牵连点运动：圆周运动　 主页

42. example6 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 二、速度分析 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页 思考：AC杆的角速度=？

43. 三、加速度分析 example6 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 主页

44. example6 解得： 点复合运动 例五 例六 例四 composite motion of a point example5 example6 example4 例二 例三 例一 §1点复合运动 的概念 example2 example3 example1 concepts of composite motion of a point §2点速度合成 定理 composite theorem of velocity §3点加速度合 成定理 composite theorem of acceleration of a point §4应用举例 examples 答案 主页