1 / 13

Multisenzory a korelačná metóda spracovania signálov

Multisenzory a korelačná metóda spracovania signálov. Ján Šturcel, Milan Mišeje Katedra automatizácie a regulácie FEI STU, Bratislava, Slovensko. Inteligentné automatizačné prvky. nová trieda automatizačných prostriedkov predspracovanie informácií diagnostické a autokalibračné funkcie

bill
Download Presentation

Multisenzory a korelačná metóda spracovania signálov

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Multisenzory a korelačná metóda spracovania signálov Ján Šturcel, Milan Mišeje Katedra automatizácie a regulácie FEI STU, Bratislava, Slovensko

  2. Inteligentné automatizačné prvky • nová trieda automatizačných prostriedkov • predspracovanie informácií • diagnostické a autokalibračné funkcie • číslicová komunikácia • procesné veličiny • multisenzory

  3. Spracovanie signálov zo senzorových polí • Metódy rozpoznávania vzorov • Korelačná metóda • fáza učenia • fáza vybavovania

  4. Fáza učenia - vytvorenie vzorov Priemerná hodnota Eijk – výstup i-teho senzora v prostredí v j-tom stave pri k-tom meraní m – počet meraní E pri jednom stave Získame K*N hodnôt, ktoré rozdelíme podľa indexu i na K vektorov

  5. Fáza vybavovania Predpätie hodnôt zložiek vzoru Eij– hodnota zložky vzoru senzora i pri stave prostredia j Predpätie signálu SP Uij – hodnoty senzorov i SP pri stave prostredia

  6. Výpočet korelačného koeficientu Korelačný koeficient  : Hodnota korelačného koeficientu je v intervale <-1;1>

  7. Závislosť E = f(C) senzora S1

  8. Výsledné vzory

  9. Pôsobenie stavu B2 na SP • Stav B1:  = -0,52 • Stav B2:  = 0,999 • Stav B3:  = -0,964 • Stav B4:  = 0,998 Vzory pre stavy prostredia B2 a B4 sú po odstránení predpätia takmer totožné!

  10. Diskrétny signál zo SP Trojkolesový podvozok robota vybavený SP:

  11. Robot v prostredí s jamami

  12. Vzory SP podvozku robota

  13. Jama je západne od robota Výstup zo senzorového poľa:

More Related