1 / 12

Merkintälasku

Merkintälasku. odometrialla tarkoitetaan pyörien pyörimisnopeudesta laskettua matkaa yleisesti käytössä edullinen hyvä lähiajan tarkkuus kasvava suuntavirhe tuhoaa paikannustarkkuuden ajan mittaan. Odometria. s=2  R p/P R=pyörän säde p=kumulatiiviset pulssit P=pulsseja/kierros

chyna
Download Presentation

Merkintälasku

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Merkintälasku • odometrialla tarkoitetaan pyörien pyörimisnopeudesta laskettua matkaa • yleisesti käytössä • edullinen • hyvä lähiajan tarkkuus • kasvava suuntavirhe tuhoaa paikannustarkkuuden ajan mittaan

  2. Odometria • s=2  R p/P • R=pyörän säde • p=kumulatiiviset pulssit • P=pulsseja/kierros • s=kuljettu matka

  3. Työkone • dx/dt=v*sin() • dy/dt=v*cos() • d/dt=[LB*d/dt-v*sin()]/[LB+LF*cos()] • v=R*(R+ L)/2 • d/dt=R* (L- R)/D

  4. Systemaattiset virheet • erot pyörien läpimitassa • todellinen läpimitta eroaa nimellisestä • pyörien etäisyys eroaa nimellisestä • pyörien erisuuntaisuus • pulssianturin resoluutio ja näyteväli

  5. epäsystemaattiset virheet • epätasainen alusta • pieniä esineitä pyörien alla • pyörien lipsuminen

  6. lipsumisen syitä • liukas pinta • kova kiihdytys • jyrkkä käännös • törmäys esteisiin • kalustepyörät • pyörän ja alustan välillä ei pistemäinen kontakti

  7. alusta vaikuttaa • tasaisilla alustoilla systemaattiset virheet dominoivat: • virhe kerääntyy jatkuvasti • epätasaisilla alustoilla taas epäsystemaattiset virheet dominoivat

  8. virheen kasaantuminen • toinen pyörä lipsuu alussa 2 cm • pyörien väli 1 m • virhe kulmassa 1,15 astetta • kuljettu 100 m: • virhe sivusuunnassa 2 m • virhe pituussuunnassa 1 cm

  9. kulmavirheen kumuloituminen • pituussuunnassa • v*T*(1-cos())=v*T*()2/2 • poikittaissuunnassa • v*T*sin()=v*T*  • esimerkiksi =0.1 rad=5.7 deg ja v*T=100 • poikittais=10 m ja pituus=0.5 m 

  10. virheen mittaaminen • lähtöpaikka nurkassa • kuljetaan neliönmuotoinen reitti • palataan nurkkaan • kiertosuuntaa pitää vaihtaa, jotta pyörien etäisyydestä ja läpimitasta johtuvat virheet voidaan erottaa

  11. virheiden minimoiminen • kalustepyörille vähän kuormaa • pyörät kapeita ja kumipintaisia • jos pyöriä enemmän kuin 2 niin odometria ei herkkä yksittäisen pyörän virheille • ylimääräiset mittauspyörät • systemaattinen kalibrointi

  12. muita menetelmiä • robotin etu- ja takaosan vertailu • kahden robotin tietojen vertailu, kun keskinäinen etäisyys on tiedossa

More Related