Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2013

1. Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2013 PANDUAN PERATURAN DIVISI BERODA DIVISI BERKAKI Direktorat Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi Kementerian Pendidikan Nasional

2. Tema TemauntukKontes Robot PemadamApi Indonesia 2013 Kontes Robot CerdasPemadamApi

3. Bentuk Robot Robot Berkaki Robot Beroda Robot Humanoid

4. Divisi • Divisi Beroda • Divisi Berkaki DivisiBeroda:Suatudivisi dimana robot menggunakan roda sebagaialatgeraknyadenganmisimencari dan memadamkan api di arena lapanganberbentuksimulasi interior suaturumah. Pada divisiini yang diutamakanadalahkemampuan robot bernavigasi dan bermanuversertakecepatandalammenyelesaikanmisinyatersebut. Robot yang berhasilmenemukan dan memadamkan api tercepatdinyatakansebagaipemenang

5. Divisi Berkaki: Sama halnya dengan Divisi Senior Beroda, hanya saja robot menggunakan kaki sebagai alat geraknya.

6. Pemenang KRPAI Nasional 2004 - 2012

8. PertandinganInternasional  Fire Fighting Robot Contest • A) Trinity College, Hartford, Connecticut, AmerikaSerikat. • B) Robogames, San Fransisco/San Mateo, AmerikaSerikat.

10. PrestasiInternasional Tim IndonesiadiAmerika • 2009 : • Beroda: Juara1 (MedaliEmas) (UNIKOM),ROBOGAMES San Francisco, AmerikaSerikat • Berkaki : Juara 4 (UNIKOM) ROBOGAMES San Francisco, AmerikaSerikat • 2010 : • Beroda : Juara 5 (UNIKOM), • Berkaki : Juara 4 (ITB), 5,6 (UNIKOM) • 2011 : • Juarake 1 (MedaliEmas) Beroda(UGM) • Juarake 2 (MedaliPerak) Beroda(UGM) • Juarake 1 (MedaliEmas) Berkaki(ITB) • Juarake 2 (Medali Perak) Berkaki(ITB) • Juara 1 (MedaliEmas) Robowaiter(Unikom) • 2012 : • Beroda : Juara1 (MedaliEmas),2 (Medali Perak), 7, (ITT Telkom) • Berkaki : Juara 1 (MedaliEmas) (IT Telkom), 2 (Medali Perak) ,3 (ITB)

11. Hasil Trinity (Amerika) berodadanberkaki 2011 S-18 KOPLAX 0.805 1.823 1.856 3 4.483 S-13 IRON FIRE 1.619 2.110 1.400 3 5.129 S-37 Suqian 1.516 0.956 8.039 3 10.511 S-22 Neptune v2 2.843 7.792 5.544 3 16.179 S-38 The Blazing Ace 600.000 3.475 3.268 2 606.742 S-8 Fire Warrior 17.936 600.000 1.906 2 619.841 S-9 FlameOut 600.000 14.896 9.239 2 624.135 W-2 ASA 11.997 11.891 9.219 3 33.107 W-6 Zarqun 10.533 11.886 17.021 3 39.441 W-1 ADoT1 600.000 600.000 600.000 0 1800.000 W-5 Rambler 600.000 600.000 600.000 0 1800.000 W-3 Derp 570.000 600.000 600.000 0 2370.000 W-4 Manoide 600.000 570.000 600.000 0 2370.000

12. Hasil Trinity (Amerika): Beroda 2012

13. Hasil Trinity (Amerika): Berkaki 2012

14. Trinity Firefighting Robot Contest 2013 • PemenangKRCI (KRPAI) selaluberganti. Tahundepangiliranandakah ??? • Yang dikirim DIKTI adalahpemenang KRCI 2012 : • Beroda : POLBAN • Berkaki : UGM

15. Contoh Pertandingan • Clip Video

16. Rule KRPAI • Rule utama : rule Trinity 2013(TCFFRC 2013) • Rule KRPAI dikti : penegasan dan tambahan. • Jika ada perbedaan dengan rule Trinity, maka yang dipakai Rule Dikti. • Jika perbedaan besar, akan didiskusikan lebih lanjut.

17. Beberapa Perubahan • Ukuran arena dari 248 x 248 cm2  244 x 244 cm2 • Room 1 dari 1 pintu  2 pintu. • Pola karpet berubah. • Dog obstacle. • Sound activation disediakan. • Posisi-posisi tertentu untuk tombol dan Mic berikut warna backgroundnya. • Mengacu ke rule Trinity (Trinity College Fire-Fighting Home Robot Contest 2013 Rules - TCFFHRC_Rules_2013-Final-2012-09-18_A4.pdf) • Update Rule dan tanya jawab di milis

19. Robot Dan kelengkapannya • Dimensi • Sound Activation • Tombol Manual • Pemadam Api

20. Dimensi • Divisi Beroda: 31 cm x 31 cm x 27 cm • Divisi Berkaki: 46 cm x 31 cm x 27 cm • Bagian apapun dari robot dilarang melebihi dimensi tersebut

21. Sound Activation • berfungsi sebagai remote kontrol pengaktivan robot melalui bunyi-bunyian • frekuensi suara terdengar berkisar di 3 KHz s.d. 4 KHz nominalnya 3.8 KHz. • Pola bunyi-bunyian yang dikeluarkan harus sama saat start ataupun retry begitu juga sama dari satu sesi pertandingan ke sesi pertandingan lainnya. • dihasilkan dari sumber suara yang bersifat elektronik. tepuk tangan, siulan, genderang, bunyi mekanik dan sejenisnya) tidak diperkenankan sebagai Sound Activation begitu juga Handphone atau alat yang mengeluarkan RF (Radio Frekuensi). • Sound Activation hanya memiliki satu tombol aktivasi. Bila terdapat banyak tombol, yang penting hanya satu tombol aktivasi yang terlihat (yang lain harus tertutup dan tidak boleh ditekan). Bentuk dan ukuran Sound Activation bebas namun harus dapat digenggam. • Sound Activation hanya memiliki satu output suara (speaker) yang terletak di satu sisi dari kotak alat. Tidak diperkenankan adanya speaker di dua sisi atau lebih dari kotak Sound Activation.

22. The robot's microphone must have these characteristics: • Located on the top surface of the robot and accessible from above. • Above the highest fan blade tip (the highest point the fan can reach) • Less than 2 cm below any other mechanical part.

23. Start Button (Tombol Start) • Tombol start adalah tombol untuk mengaktifkan robot secara manual. • menggantikan Sound Activation yang tidak berfungsi. • Peserta harus menyediakan Tombol start di badan robot. • Merupakan Momentary push-to-operate action: not a tog-gle switch.

24. Microphone dan Tombol start manual STOP Tombol START Tombol STOP Microphone Berlatar belakang hijau Berlatar belakang merah Berlatar belakang biru Gambar 2. Tombol dan microphone Catatan : Robot yang memasangtomboltidaksesuaidenganketentuaninitidakdiijinkanmengikutikontes

25. Located on the top surface of the robot and accessible from above. • Above the highest fan blade tip (the highest point the fan can reach) • Less than 2 cm below any other mechanical part. • A green actuator or background. You may color the button with a marker, surround the button with a colored area, or use a colored label. • The word START printed in a contrasting color on or adjacent to the button. • NOTE If a robot does not have a Start Button • meeting these requirements, it will be disqualified.

26. Power Switch • The robot may also have a Power Switch that dis-connects the robot's batteries. • The team may turn the robot on using the Power Switch after placing the robot on the Judge's table at the arena, but the robot must not move as a result. • We recommend that robots be turned on and ready to start before being placed on the table, unless that would cause an unsafe condition. Please dis- • cuss your robot's operation with the Judges if you anticipate a problem. • NOTE The Power Switch cannot be the Start Button, because activating the Start Button causes the robot to begin operation.

27. Pemadaman Api • Untuk memadamkan api lilin yang diperbolehkan adalah menggunakan Kipas dan/atau Extinguisher. • Kipas: alat untuk memadamkan api dengan menggunakan tiupan angin. Bentuk, ukuran dan bahannya adalah bebas. • Extinguisher: alat untuk memadamkan api dengan menggunakan cairan. Bentuk, ukuran dan bahannya adalah bebas. • tidak boleh menggunakan cairan atau segala sesuatu yang dilarang sesuai dengan yang telah ditetapkan dalam panduan TCFFRC 2011.

29. Definisi Kaki Divisi Berkaki • Yang dimaksud dengan kaki adalah suatu bagian robot yang bila bergerak dengan pola dan urutan tertentu bersama-sama dengan kaki-kaki lainnya, dapat menggerakkan dan memindahkan badan robot. • Hanya bagian dari kaki yang diperkenankan menempel dilantai ketika robot telah aktif dan ketika robot bergerak atau berjalan. Tidak ada bagian dari badan yang tidak masuk kedalam definisi kaki diperkenankan menempel di lantai misalnya penopang badan, caster dan sejenisnya. • Setiap kaki memiliki minimal dua derajat kebebasan dengan kata lain memiliki minimal dua sendi atau tegasnya setiap kaki memiliki minimal dua motor/aktuator. • Jumlah kaki minimal dua. • Satu kaki adalah independen satu sama lainnya, artinya, tidak ada 2 kaki atau lebih yang digerakkan oleh satu motor/aktuator. • Kaki tidak diperkenankan melakukan putaran 360 derajat (seperti prinsip roda berputar) untuk memindahkan badan. • Akan diberikan bonus khusus bagi yang membuat robot berkaki berjenis Humanoid (gerakan kaki mirip prinsip manusia berjalan). Besarnya bonus dapat dilihat pada bagian Bonus.

30. Lapangan dan kelengkapannya • Bentuk dan ukuran lapangan • Lantai • Dinding • Pintu • Karpet • Grid • Home • Alas anti slip • Lilin • Dudukanlilin • Alas lilin • Sound Damper • Cermin • Furniture • Alas furniture • Uneven floor

31. Bentuk dan Ukuran Lapangan Lapangan/arena mensimulasikan interior dari sebuah rumah dengan 4 ruangan. Untuk KRCI 2011 penomoran ruangan seperti pada gambar • Lapangan 244 cm x 244 cm, Walls: 1.9 cm thick, 27 to 34 cm tall, Bahan papan multipleks • Lapanganmemilikiroda agar dapatdipindahataudiputardenganmudah. • Ada4 ruangan dengan posisi tetap, duaruanganpintunyadapatdigeser/diubah (pinturuang 1 dan 4). • Ruang 1 terdapat 2 pintu

32. Lantai • Lantai adalah bagian dari lapangan yang berfungsi sebagai sarana berjalannya robot yang terbuat dari kayu multipleks. • Lantai pada divisi Beroda dan Berkaki adalah datar bila diatasnya tidak terdapat Uneven floor atau Karpet. • Lantai berwarna hitam dop, kecuali yang tertutup oleh karpet. • Koefisien gesek lantai tidak ditentukan tapi lantai diupayakan tidak licin.

33. Dinding • Dinding adalah bagian dari lapangan berfungsi untuk membentuk sekat-sekat ruangan dan lorong. • Dinding lapangan adalah berwarna putih. • Akan terdapat “hanging objects” (sound damper dan cermin) yang akan membuat warna dinding menjadi tidak seluruhnya homogen.

34. Pintu • merupakan suatu celah masuk ke suatu ruangan yang berukuran 46 cm yang ditandai dengan adanya garis putih di lantai selebar 2,5 cm. • Posisi pintu dapat berubah-ubah pada setiap sesi pertandingan yang berlangsung tergantung hasil undian, mode ini disebut Variable Door Location.

35. Variable Door Location

36. Karpet • Karpet terpasang tetap di lantai, membentuk pola dan ukuran tertentu. • Fungsi karpet adalah untuk memberikan perbedaan koefisien gesek pada bagian-bagian tertentu di lantai untuk menguji kestabilan robot saat berputar atau berbelok di lantai. • Karpet memiliki ketebalan maksimum 5 mm berwarna abu-abu

37. Grid • Grid adalah titik-titik di lantai ruangan yang berfungsi sebagai penanda lokasi Lilin, Furniture dan Home. • Titik-titik grid berdiameter kurang lebih 3 mm berwarna merah atau biru. • Titik-titik grid ini dapat dibuat menggunakan spidol tebal.

38. Home • Home adalah suatu lingkaran terletak di lantai berfungsi sebagai acuan titik awal dan akhir robot saat mulai menjalankan dan mengakhiri misinya. • Home berbentuk lingkaran solid berdiameter 30 cm, terbuat dari kertas karton berwarna putih. • Agar karton tidak bergelombang dan dapat mudah dipindah-pindah maka karton tersebut ditempelkan pada sebuah plat aluminium dengan ketebalan 1,5 s.d. 2 mm dengan diameter yang sama dengan karton. • Agar plat tidak mudah bergeser maka di bawah plat tersebut dilapisi alas karet anti slip (lihat Alas anti slip).

39. Orientasi Home Kemungkinan orientasi robot di Home ada 6, ditandai dengan angka 1, 2, 3, 4, 5, dan 6 searah jarum jam yang merepresentasikan sudut 0O, 60O, 120O, 180O, 240O dan 300O.

40. Arbitrary Start/Non-Arbitrary Start • Home yang berada di lorong dengan posisi tetap disebut mode Non-Arbitrary Start. • Home yang berada didalam salah satu ruangan dengan posisi acak disebut mode Arbitrary Start. Non-Arbitrary Start Arbitrary Start

41. Dog Obstacle • 500 g • It blocks between 50% and 75% of the hallway width. • Bergeser 1 cm  50 points • Melewati  fail the trial. • Tiap sesi lokasinya berubah

42. Lilin • Fungsi lilin untuk mensimulasikan titik-titik api di suatu ruangan. • Tinggi lilin (belum termasuk sumbu api) berkisar antara 15 s.d. 20 cm dengan diameter 2 s.d 3 cm. • Lilin berjumlah satu buah diletakkan di salah satu ruangan dari 4 ruangan yang ada. • Bila lilin telah diletakan di dudukannya (lihat bahasan berikutnya), maka yang dimaksud tinggi lilin antara 15 s.d. 20 cm adalah terhitung dari lantai sampai dengan bagian bahan lilin yang tertinggi (bukan api). • Lilin diletakkan acak pada titik-titik tertentu di grid ruangan yang berjarak 10 s.d. 15 cm antar titik. • Posisi lilin ditentukan melalui undian Komputer.

43. Dudukan Lilin • Lilin ditempatkan pada suatu dudukan terbuat dari kayu dicat putih, berbentuk silinder dan berdiameter 5 cm dengan ketinggian 5 cm dan kedalaman lubang 4 cm. • Ditengah-tengah dudukan ini terdapat lubang yang memungkinkan lilin berdiri. Dudukan lilin berjumlah satu buah.

44. Alas Lilin • Robot atau sebagian badan robot harus berada pada jarak kurang dari 30 cm untuk memadamkan lilin. • Akan ada alas lilin berbentuk lingkaran atau juring lingkaran solid berjari-jari 30 cm (diameter 60 cm), terbuat dari kertas karton warna putih. • Agar karton tidak bergelombang dan dapat mudah dipindah-pindah ditempelkan sebuah plat aluminium dengan ukuran yang sama dengan ketebalan 1,5 s/d 2 mm. • Agar plat tersebut tidak mudah bergeser maka di bawah plat tersebut dilapisi alas karet anti slip.

45. Alas anti slip • terbuat dari campuran khusus karet dan plastik yang cukup tipis, lembut agak empuk bila ditekan dan berlubang-lubang. • dipakai untuk alas meletakkan piring/sendok/gelas di washtafel sehabis dicuci, untuk alas perlengkapan mandi, alas keset, alas karpet, alas laci dan lain sebagainya. • dapat dibeli di supermarket atau di toko peralatan rumah tangga dalam bentuk gulungan sepanjang 1 meter dengan lebar 40 cm, warnanya bisa bermacam-macam.

46. Bentuk-bentuk alas lilin • ada posisi-posisi yang tidak memungkinkan satu lingkaran penuh ditempatkan, misalnya posisi-posisi yang dekat dengan dinding atau posisi-posisi lain •  dibutuhkan alas berbentuk juring lingkaran

47. Sound damper • Sound damper berfungsi mengganggu dan menguji sistem navigasi berbasis Ultrasonik. • ukuran tinggi 25 cm dan panjang 45 cm terbuat dari kertas karton berwarna merah. • Sound damper tidak memiliki pengunci khusus sehingga mudah bergeser. • Sound Damper berjumlah 4 buah diletakkan secara acak pada tempat-tempat tertentu di dinding melalui undian Komputer.

48. Cermin • Cermin berfungsi untuk menguji sistem navigasi berbasis cahaya (Infra-merah misalnya). • ukuran tebal 5 mm, panjang 45 cm dan tinggi 30 cm. • Cermin diberi dudukan tripleks 3 mm dengan ukuran panjang dan tinggi yang sama dengan cermin. • Ketebalan maksimum cermin dan tripleks adalah 1.5 cm. • Cermin mudah dapat tergeser di dinding. • Cermin berjumlah 4 buah diletakkan secara acak pada tempat-tempat tertentu di dinding melalui undian Komputer.

49. Furniture • Furniture berfungsi untuk mensimulasikan benda-benda yang berada disuatu ruangan dan bertujuan untuk menguji kemampuan bermanuver robot. • Furniture adalah sebuah silinder berwarna kuning terang terbuat dari potongan pipa PVC/paralon berdiameter 11 cm dengan tinggi 30 cm. • Silinder paralon ini kemudian dicor dengan adukan semen dan pasir supaya menjadi berat dan agar tidak mudah tergeser/jatuh jika tersenggol robot. • Furniture berjumlah 4 buah yang masing-masing diletakkan di setiap ruangan, baik yang terdapat lilin maupun yang tidak. • Posisi Furniture adalah acak pada titik-titik tertentu di grid ruangan. • Posisi ini ditentukan melalui undian Komputer

50. Alas Furniture • Di bawah furniture akan ada alas yang berfungsi untuk mendeteksi pergeseran Furniture lebih dari 5 cm dari posisi awalnya apabila ditabrak oleh robot. • Alas ini berbentuk lingkaran berdiameter 21 cm terbuat dari plat aluminium (tebal 1,5 – 2 cm) yang bagian atasnya dilapisi karton berwarna hitam dop sama dengan warna lantai (R:0,G:0,B:0) dan bagian bawahnya dilapisi alas karet anti slip (lihat Alas anti slip).