** 频率响应分析

1. **频率响应分析 频率响应（频率特性） 将传递函数从复域引到频域来分析系统的特性。 时间响应： 瞬态响应→动态性能 频率响应： 稳态响应→动态性能

2. 频率特性概述 基本概念 线性定常系统 输入谐波信号： 稳态输出：

3. --频率响应，线性定常系统对谐波输入的稳态响应。--频率响应，线性定常系统对谐波输入的稳态响应。 --输出幅值 --相位差 均为ω的非线性函数

4. 1 幅频特性 稳态输出与输入的幅值之比。 2 相频特性 稳态输出与输入的相位之差。

5. 3 频率特性 幅频特性与相频特性的总称。 记作 或 频率响应

6. 频率特性的求取方法

7. u(ω)—实频特性 v(ω)—虚频特性

8. 频率特性的求取方法 2 根据频率响应的定义3 实验方法

9. 频率特性的表示方法 幅频-相频

10. 频率特性的表示方法 实频-虚频

11. 频率特性的极坐标图（Nyquist图） 当ω从0→∞时，G(jω)端点的轨迹。

12. 典型环节的Nyquist图

13. 典型环节的Nyquist图

14. 积分环节

15. 积分环节

16. 微分环节

17. 惯性环节

18. 一阶微分环节

19. 振荡环节

20. 振荡环节

21. 振荡环节 ξ<0.707时，幅频特性|G(jω)|在频率为ωr处出现峰值 。 ωr--谐振频率 |G(jωr)|--谐振峰值

22. 振荡环节

23. 振荡环节

24. 振荡环节

25. 延时环节

26. 例题 某单位反馈控制系统的结构如图 (T1>T2)， 试绘制其Nyquist图。

27. 例题 试绘制Nyquist图，已知系统的传递函数为

28. 例题 试绘制Nyquist图，已知系统的传递函数为

29. 不同系统的Nyquist图比较

30. 例题 试绘制Nyquist图，已知系统的传递函数为

31. 绘制Nyquist图 输入程序

32. 绘制Nyquist图 输入程序

33. 绘制Nyquist图 输入程序

34. 绘制Nyquist图 输入程序

35. 绘制Nyquist图 输入程序

36. 绘制Nyquist图 输入程序

37. 绘制Nyquist图 输入程序

38. 绘制Nyquist图 输入程序

39. 频率特性的对数坐标图（Bode图） Bode图横坐标

40. 频率特性的对数坐标图（Bode图） Bode图坐标系

41. 典型环节的Bode图

42. 典型环节的Bode图

43. 积分环节

44. 积分环节

45. 微分环节

46. 惯性环节

47. 惯性环节

48. 惯性环节

49. 一阶微分环节

50. 一阶微分环节