1 / 23

Ingineria reglării automate

Ingineria reglării automate. Curs - anul IV Specializarea : Automatica si Informatica Aplicata Prof. dr. ing. Corneliu Lazar. 1. Introducere. Inginerie Inginer Ingineria reglării automate. 1.1 Motivaţia ingineriei reglării. Ingineria reglării automate → istorie de lunga durata

elmo
Download Presentation

Ingineria reglării automate

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. Ingineria reglării automate Curs - anul IV Specializarea: Automatica si Informatica Aplicata Prof. dr. ing. Corneliu Lazar

  2. 1. Introducere • Inginerie • Inginer • Ingineria reglării automate

  3. 1.1 Motivaţia ingineriei reglării • Ingineria reglării automate → istorie de lunga durata • Antichitate: ceasul cu apa → Ktesibios i.Hr. • Evul mediu: controlul temperaturii → Cornelius Drebbel (1572-1663) • Revoluţia industriala → motorul cu abur - putere mare ce trebuie controlata - “governor” → primul regulator → Watt (1788) • Războaiele mondiale - sisteme de ghidare si urmărire -teoria clasica a reglării: Bode, Nyquist, Nichols, Evans

  4. Ceasul cu apa Governor Ktesibios - i.Hr. James Watt - 1788

  5. 1.1 Motivaţia ingineriei reglării • Zborurile cosmice din anii ’60 – ’70 - sisteme de reglare moderne care apoi au fost diseminate: - producerea bunurilor de larg consum - aplicaţii in medicina • Teoria moderna a reglării (bazata pe stare): Wiener, Kalman

  6. 1.1 Motivaţia ingineriei reglării • Sfârşitul secolului XX - reglarea automata → element esenţial al societăţii moderne - automatizarea clădirilor si a automobilelor - sisteme complexe de conducere: - procese chimice, aeronave, procese de producţie - tehnologii “cutting edge”: - utilaje → forte de mii de tone - viteze foarte mari → ≥ 120 km/h - tolerante de ordinul μm → industria aluminiului (5 μm) - aplicaţii in afara industriei: - sisteme biologice, reţele de comunicaţii, sisteme economice

  7. 1.1 Motivaţia ingineriei reglării • Ingineria reglării automate→ proiectarea, implementarea si mentenanaţa sistemelor de reglare automata • Succesul reglării → utilizarea mai multor discipline - modelarea: captarea caracteristicilor fizice si chimice ale proceselor - măsurarea variabilelor din proces - execuţia acţiunilor de reglare - comunicaţii: transmisia datelor - computing: realizarea unor taskuri complexe pe baza datelor măsurate pentru a acţiona asupra procesului - interfaţarea: diferitele componente ale sistemului de regalare pot fi monitorizate in mod unitar

  8. 1.2 Proiectarea sistemelor de reglare • Etape: modelare, proiectare, simulare, testare si implementare • Părţile componente ale proiectării: • Partea fixata – procesul reglat • Obiective • Senzori • Elemente de execuţie • Comunicaţii • Computing • Arhitecturi si interfaţare • Algoritmi de reglare • Perturbaţii si incertitudini

  9. 1.2 Proiectarea sistemelor de reglare 1.2.1 Partea fixata • Caracterizarea fizica a procesului • Cunoştinţe elementare privind: - balanţa energetica - balanţa maselor - circulaţia fluxurilor de materiale in sistem - limitări fizice → specificarea performantelor •Modelarea sistemelor fizice • Construire unui model al procesului → primul pas in proiectare •Identificarea sistemelor

  10. 1.2 Proiectarea sistemelor de reglare 1.2.2 Obiective • Formularea obiectivelor reglării • Scopul urmărit: - reducerea energiei consumate - creşterea randamentului • Variabilele reglate pentru atingerea obiectivelor • Nivelul de performanta necesar: acurateţe, rapiditate

  11. 1.2 Proiectarea sistemelor de reglare 1.2.3-4 Senzori - Elemente de execuţie (EE) • “Daca poţi măsura ceva, poţi controla acel lucru.” • Tehnologia senzorilor → îmbunătăţirea performantelor • Cum pot fi obţinute informaţii despre mărimi ce nu pot fi măsurate • Masurari si instrumentatie; Senzori si traductoare • Senzorul raportează despre starea procesului • EE → cum acţionează asupra procesului ca sa-l conduci dintr-o stare in alta stare • Calitatea reglării ↔ EE •Echipamente si structuri de reglare automata

  12. 1.2 Proiectarea sistemelor de reglare 1.2.5 Comunicaţii • Interconectarea senzorilor si a EE ↔ sistem de comunicaţii • Proces → sute de semnale ce trebuie transmise la distanta • Proiectarea sistemului de comunicaţii cu protocoalele asociate → calitatea reglării • Cerinţe speciale pentru sistemele de comunicaţii → tratarea întârzierilor (nedeterministe) •Transmisia datelor, Comunicaţii in sistemele de conducere

  13. 1.2 Proiectarea sistemelor de reglare 1.2.6 Computing • Conexiunea dintre senzor si EE → via un echipament de calcul (computer) • Sistem de reglare automata (SRA): echipamente de calcul: - DCS – Distributed Control Systems - PLC – Programmable Logic Controllers - PC – Personal Computer • Determinism in timp → sisteme de operare in timp real multi-tasking • Precizia numerica • CACE: medii de programare integrate →modelarea, proiectarea, simularea si implementarea SRA •Programarea aplicaţiilor de timp real

  14. 1.2 Proiectarea sistemelor de reglare 1.2.7 Arhitecturi si interfaţare • Reglarea centralizata → toate semnalele sunt aduse intr-un punct central - complexitate, cost, restricţii de timp in calcule, întreţinere, fiabilitate • Reglarea distribuita → partiţionarea SRA in subsisteme • Interfaţarea cu diferite subcomponente • Interfeţe speciale pentru diferite componente → standardizarea interfeţelor

  15. 1.2 Proiectarea sistemelor de reglare 1.2.7 Arhitecturi si interfaţare

  16. 1.2 Proiectarea sistemelor de reglare 1.2.8 Algoritmi de reglare • Algoritmi de reglare → “inima” ingineriei reglării → conectează senzorii cu EE → tema centrala a cursului: Ingineria Reglării Automate - IRA

  17. 1.2 Proiectarea sistemelor de reglare 1.2.9 Perturbaţii si incertitudini • SRA reale → zgomote si perturbaţii externe cu impact asupra performantelor • Procese reale → modele complexe • IRA → modele relativ simple • Incertitudini → erori de modelare

  18. 1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA 1.3.1 Date iniţiale • Caracteristicile procesului reglat - date despre IT, EE si Tr (partea fixata - PF) - model matematic • Performantele impuse - de comportare: performante de regim tranzitoriu si de regim staţionar - obligatorii: stabilitatea si rezolvarea problemei reglării - de realizabilitate: limitări fizice existente → restricţii

  19. 1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA 1.3.2 Tehnici de proiectare Sisteme de reglare hibride CAN- Regulator numeric-CNA “Regulator analogic (PID)” femari (i) CAN-Proces- CNA “Proces discretizat” fe mici 1/(5÷50) (ii)

  20. 1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA 1.3.2 Tehnici de proiectare • (i) Tehnici pentru proiectarea SRA liniare, continue si monovariabile 1. Tehnici convenţionale: - alocarea poli-zerouri - metode frecvenţiale 2. Acordarea optima a regulatoarelor 3. SRA cu structura speciala

  21. 1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA 1.3.2 Tehnici de proiectare • (ii) Tehnici pentru proiectarea sistemelor de reglare numerica (SRN) • Formalismul matematic al sintezei sistemelor continue → ipoteza de cvasicontinuitate → algoritmul de reglare numerica prin discretizare • Formalismul matematic specific sistemelor numerice → transformări complexe (Ζ) → tehnici de sinteza specifice sistemelor continue (alocare) • Formalismul matematic bazat pe ecuaţii cu diferente finite → numai pentru SRN

  22. 1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA 1.3.1 Tehnici de proiectare • Algoritmi de reglare numerica • Algoritmi obţinuţi prin discretizarea legilor de reglare continue (PID) • Algoritmi obţinuţi prin proiectarea cu metoda alocării • Algoritmi “dead – beat” • Algoritmi noninteractivi pentru SRN multivariabile • Algoritmi de reglare după stare • Algoritmi de reglare cu predicţie

  23. Bibliografie • Lazar C., Vrabie D., Carari S. (2004). Sisteme automate cu regulatoare PID, Editura MATRIXROM, Bucureşti. • Lazăr C., O. Păstrăvanu, E. Poli, Fr. Sghonberger (1996). Conducerea asistata de calculator a proceselor tehnice – proiectarea si implementarea algoritmilor de reglare numerica. Editura MATRIXROM, Bucureşti. • Lazăr C. (1999). Conducerea predictiva a proceselor cu model cunoscut. Editura MATRIXROM, Bucureşti. • Dumitrache I. (2005), Ingineria reglarii automate. Editura Politehnica Press, Bucureşti. • Ionescu V. (1985). Teoria sistemelor liniare. Editura Didactica si Pedagogica, Bucureşti. • Tertisco M., D. Popescu, B. Jora, I. Russ (1991). Automatizări industriale continue. Editura Didactica si Pedagogica, Bucureşti • Goodwin C., G., S. F. Graebe, M. E. Salgado (2001). Control System Design. Prentice Hall, New Jersey • Grimble M. J. (2001). Idustrial Control Systems Design. Wiley,Chichester.

More Related