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DESK-TOP. ALPHA ROBOTICS. ADR SERIES. ORDER INFORMATION. SPEC SHEET. ADR SERIES TYPE. ADR SERIES 특징 (1). 1. 전속도 범위 (up to 100%) 내에서의 양호한 균일 경로추종정밀도 : 0.5mm 이내 ( 직선 또는 원호 보간 동작 시 ). 다이나믹스를 고려한 피드포워드 제어로 시스템의 시간지연 감소 속도 , 전류지령 부분에 피드포워드 제어기능 S/W 삽입. 속도변동에 따른 경로추종 오차 ( 타사 ).
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DESK-TOP ALPHA ROBOTICS
ADR SERIES 특징(1) 1.전속도 범위(up to 100%)내에서의 양호한 균일 경로추종정밀도 : 0.5mm 이내 (직선 또는 원호 보간 동작 시) • 다이나믹스를 고려한 피드포워드 제어로 시스템의 시간지연 감소 • 속도,전류지령 부분에 피드포워드 제어기능 S/W삽입 속도변동에 따른 경로추종 오차(타사) 속도변동에 따른 경로추종 오차(당사) • 용어 설명 : .운동 다이나믹스 – 로봇은 이동시 가감속과 위치에 따라 모터에 걸리는 부하가 매우 빠르게 변동되는 것을 의미 • .피드포워드 – 모터를 제어하는 기법으로 제어 loop에 error 값과 관계없이 일정 gain 추가하는 방법
ADR SERIES 특징(2) 2. Dynamic Feed-forward 제어를 통한 빠른 응답성 (Cycle time 향상) • 지령속도, 가속도및 부하관성을 고려하여 속도및 전류지령 보정제어 • 속도지령,전류지령 알고리즘에 “피드포워드” 기능삽입 Dynamics를 고려한 Feed-forward 제어가 좋은 이유는? 타사 제어기가 응답성이 느린 이유는?
ADR SERIES 특징(3) 위치 속도 전류 3. Full-digital 제어를 통한 우수한 위치 결정 정밀도: 위치제어 정밀도 : +/- 1Encoder Pulse -아나로그의경우 . 온도에 따른 아날로그 옵셋값이 변화되어 제어정밀도 떨어짐. . Servo Gain 조정을 가변저항으로 처리하므로 조정 어려움. -디지털의 경우 . 온도 옵셋이 없으므로 정밀도 향상 . Servo Gain 을 숫자로 조정하여 조정 편리함. Digital지령 Digital지령
ADR SERIES 특징(4) 4. Notch Filter 사용으로 유연한 관절의 진동억제 제어 가능 • 전류loop 앞단에 S/W적인 노치 필터 삽입 • 노치필터 기능 삽입시 기구부 고유진동 제거가능 진동억제 제어기능이 없는 경우 진동억제 제어기능이 좋은 이유는? • 용어 설명 : .Notch Filter – 고도의 제어기법으로 제어계의 특성 분석을 통해 제어계를 불안정하게하는 요인들을 제거하는 기법
모션플래닝 위치 속도 전류 ADR SERIES 특징(5) 5. 이동속도에 비례하는 가감속도 이동모드로 기계적 충격 없이 이동가능 • 궤적계획(메인제어기의 모션플래닝)시 이동속도에 비례되는 가감속도를 • 선정하여 저속 가감속시 발생하는 기계적 충격을 감소 시킴 (종전대비) • 용어 설명 : .모션플래닝 – 3차원 공간상에서 로봇이 목적 위치로 이동하기 위해 각 기구부의 운동을 계획하는 것.
ADR SERIES 특징(6) AUTOCAD 에서 작업한 FILE로 로봇운영시 별도의 로봇 Program을 만들지 않고 로봇 운영 가능 6. CAM 지원
로봇 제어기 HARDWARE Spec RACK 구조 – A/S, 증설 용이 Multi DSP System – 기능별 3개 DSP 적용. 제어성능, 안정도 향상 32Bit 최신 고속 DSP 적용 – Total 1280MIPS 최신 ASIPM 적용 - Motor 구동 신뢰성 향상 15KHz 고속 switching 제어 - Motor 소음 없이 정숙한 제어 실현 대용량 회생저항 사용- 고관성 부하 구동 능력 향상. ABS / INC encoder 모두 적용 Compact 하며 편리성을 도모한 외관 디자인 증설된 안전 장치 및 기능 - CPU 간에 오동작 감시 - 모든 전원 이상 감시 - BRAKE 단선 감시 - 제어기 접촉 불량 감시 - Remote power on/off
