MobileRobots Pioneer3 系列 移动机器人使用简介

1. MobileRobots Pioneer3系列移动机器人使用简介 利曼科技有限公司

2. MobileRobots公司及先锋机器人 • 第一章MobileRobots公司及其发展 MobileRobots公司常年致力于面向大学及研究机构的智能机器人系统的研制与开发，先后开发出先锋系列３代机器人及面向研究的软件平台系统。近年来在教育机器人领域发展迅速，成为该行业的先驱。自2002年来，北京利曼科技有限公司多次与该公司合作，并最终成为该公司亚洲地区唯一指定代理。

3. 先锋系列移动机器人 MobileRobots公司自90年代初起，以斯坦福大学SIR实验室为技术依托，先后研发出Pioneer1，2，3三代移动机器人产品，主要型号包括适合室内运行的DX型、具有较强越障性能的AT型，配制齐全具有相当智能化水平的PeopleBot，以及面向初级教育的AmigoBot机器人。

4. 研制成功于1994-1995年，并投入生产，两轮驱动一轮导向，具有前声纳系统（5+2）是DX系列机器人的前身；1997年研制出AT机器人的前身，除驱动系统外（四轮驱动）其他结构相同。并开发出Saphira软件前身（PAI，P-LOGO）。研制成功于1994-1995年，并投入生产，两轮驱动一轮导向，具有前声纳系统（5+2）是DX系列机器人的前身；1997年研制出AT机器人的前身，除驱动系统外（四轮驱动）其他结构相同。并开发出Saphira软件前身（PAI，P-LOGO）。 Pioneer-1型移动机器人

5. 1997-1999年，对P1系列机器人改进并研制出P2系列机器人。P2-DX机器人采用更加完善的驱动及传感器系统，具有前后声纳系统（6+2），增加视觉系统、LMS系统、2自由度抓手；引入控制器-车载计算机系统，开发出P2-OS及Saphira、AYLLU（ARIA前身）及其他更完善的配套软件。1997-1999年，对P1系列机器人改进并研制出P2系列机器人。P2-DX机器人采用更加完善的驱动及传感器系统，具有前后声纳系统（6+2），增加视觉系统、LMS系统、2自由度抓手；引入控制器-车载计算机系统，开发出P2-OS及Saphira、AYLLU（ARIA前身）及其他更完善的配套软件。 Pioneer-2 DX机器人

6. 改进了的Pioneer2-AT机器人具有更加强劲的驱动能力，可带30kg负载，采用基于20 MHz Siemens 88C166的车载控制器，从而具备了更强大的处理和扩展能力；结合高精度的插分GPS系统，远程无线网络系统及电子罗盘等附件，使Pioneer2-AT更加适合野外工作的开展。 Pioneer-2 AT机器人

7. 2000年研制出的PeopleBot机器人，是在Pioneer2-DX本体的基础上加以扩展产生的，不仅具有更加强大的驱动能力，而且在与人进行交流的能力上做了较大的改进。具有语音识别及应答功能，具有视觉识别及跟踪能力，全方位声纳系统和三自由度抓手的配备，使其可用于各种展览场馆以及其他商业领域。2000年研制出的PeopleBot机器人，是在Pioneer2-DX本体的基础上加以扩展产生的，不仅具有更加强大的驱动能力，而且在与人进行交流的能力上做了较大的改进。具有语音识别及应答功能，具有视觉识别及跟踪能力，全方位声纳系统和三自由度抓手的配备，使其可用于各种展览场馆以及其他商业领域。 PeopleBot机器人

8. PowerBot机器人具有更大的负载能力（100kg），更加密集的声纳系统，激光测距系统以及视觉系统，是实验室及企业理想的AGV平台。PowerBot机器人具有更大的负载能力（100kg），更加密集的声纳系统，激光测距系统以及视觉系统，是实验室及企业理想的AGV平台。 PowerBot机器人

9. 第二章 Pioneer3机器人结构简介 • 2003年以来逐渐完善起来的新的Pioneer-3系列机器人，采用H8S 作为控制器，具有更快捷的处理速度和更强大的扩展能力。车载计算机也全面升级到P-III系统。特别是在软件方面， ARIA及AROS系统日渐完善，为用户提供了更加完善的实验和仿真平台。

10. Pioneer-3机器人的工作模式 • 服务器模式使Pioneer3以C-S结构服务器的身份可接收各种客户端软件的操作请求。 • 维护及独立运行模式，可满足控制器开发级别用户的需求，通过直接修改FLASH内程序的方式控制机器人（不推荐）。 • 控制手柄及自检模式可用于非C-S连接下的测试和移动等操作。

11. 车载计算机系统 • 机器人配备一体式计算机主板，该主板具有常规的键盘、鼠标、显示器接口，具有10/100M自适应网卡，具有4个串口，2个USB口，在PC104及PC104+扩展总线支持下可扩展无线网卡、视频采集卡等设备。 • 车载计算机通过COM1口与控制器连接，直接实现数据通信，该口第4线为控制器工作模式信号，第9线为电源低指示信号。

12. 机器人与计算机系统连接方式

13. H8S控制器端口示意图

14. 机器人C-S结构模式示意图

15. 第三章Pioneer3机器人软件系统 • 机器人控制器软件系统 ARCOS (ActivMedia Robotics Control and Operating System) • 机器人客户端软件系统 MobileSim MobileEyes Mapper3 Aria Demo.exe GuiSever.exe SavClient ACTS VNC viewer/pcAnywhere

16. ARIA--ActivMedia Robotics Interface for Application • ARIA是为MobileRobots开发的，面向对象的，用于机器人控制的应用程序接口系统。该系统基于C++语言，是一个可以简单、方便的用于先锋系列机器人的运动控制以及传感器操作的客户端软件。该软件具有强大的功能和适应性，是机器人高端软件编写的理想选择，先锋机器人基本软件系统都是以ARIA为基础的。

17. 机器人客户端软件使用方法 • 1.MobileSim MobileSim是移动机器人的仿真软件，可以加载地图，获取传感器信息，编写的程序首先在这个软件上调试成功，就可以在机器人的pc上运行，效果是一样的。

18. MoblieSim 机器人客户端软件使用方法 MobileSim是移动机器人的仿真软件，包含机器人以及周围环境模型，可以加载地图，获取传感器数据信息，我们编写的程序首先可以在这个软件上调试成功，然后可以在机器人的pc上运行，效果是一样的。

19. 机器人客户端软件使用方法 • 2.MobileEyes 这个主要是一个界面功能，其加载的地图和MobileSim中的是一样的，而且机器人的位置以MobileSim中的为准，可以说他只是一个显示功能，使得界面更加美化，容易操作。连接方式为首先启动MobileSim加载地图，然后启动GuiServer进行连接，然后启动MobileEyes，连接之后就可以操作了。

20. 机器人客户端软件使用方法

21. 机器人客户端软件使用方法

22. 机器人客户端软件使用方法 • 3.Mapper3 这是地图绘制软件，他可以把激光测距仪获得的信息（有一定的格式，可以用MobileEyes 中获得，也可以用SickAutoLogger获得）自动生成地图，也可以让用户自己手动绘制地图，手动绘制的地图也可以直接加载在MobileSim中。

23. 机器人客户端软件使用方法

24. 机器人客户端软件使用方法 • 4.Aria Demo 这是一个控制台程序，主要用于操作机器人的移动，传感器读数等等控制操作，有很多种模式可以选择。仿真环境下可以启动MobileSim，然后启动aria demo

25. 机器人客户端软件使用方法

26. 机器人客户端软件使用方法 • 5.GuiSever 这是一个控制程序，用于连接MobileSim和MobileEyes并根据控制命令控制机器人移动。我们自己写程序可以参考它的源码。

27. 机器人客户端软件使用方法 • 6.SavSever 这是一个客户端软件，用于MobileEyes连接时显示摄像头获取的图像

28. 机器人客户端软件使用方法 • 7.ACTS 这是用于摄像头操作的一个软件，可以进行摄像头运动控制，色彩跟踪等等。

29. 机器人客户端软件使用方法

30. 机器人客户端软件使用方法 • 8.pcAnyWhere/VNC Viewer 这是用于摄像头操作的一个软件，可以进行摄像头运动控制，色彩跟踪等等。

31. 第四章Aria源码和例程 • 例程 1.\ProgramFiles\MobileRobots\Arnl\examples GuiServer.cpp sickLogger.cpp等 2. \Program Files\ActivMedia Robotics\Aria\examples wander.cpp等 • 源代码 3. \Program Files\ActivMedia Robotics\Aria\include 4. \Program Files\ActivMedia Robotics\Aria\src

32. 第五章 编译器配置方法 由于在ARIA-2.0版本以后，ARIA只支持VS.NET，所以下面的操作，都是在VS.NET中进行了，请大家注意。 • 1.Project->Properties->"All Configurations"->"C/C++" section->"General"->"Additional Include Directories"里添加..\include • 2.Project->Properties->"All Configurations"->"Linker" section-> "Input"->附加依赖项里添加"Aria.lib winmm.lib wsock32.lib" • 3.将aria的include文件夹拷到你自己的解决方案里；将aria.dll和aria.lib拷到项目里

33. 第六章 程序运行方式 • 将程序在上位机上编译好，通过网络或者其他方式，将.exe文件上传到机器人上的pc，然后就可以运行了。注意：一定要把.exe文件和aria.dll一些动态链接库放在同一个目录下，这个文件夹中的几个例子中都有aria.dll链接库。 • 另外在aria的安装目录下有一个example文件夹，里面有很多例子，可以参考一下。

34. 第七章 报修及申请技术支持程序 • 为了方便公司为客户提供更好的服务，希望大家可以遵守 。 • 第一步：当发现问题需要Leeman公司的技术支持时，请您首先与公司取得联系，让技术工程师了解您的问题的大体情况。

35. 第七章 报修及申请技术支持程序 • 第二步：当工程师确定您的问题需要保修时，请将您的问题以邮件形式发送到邮箱：hchai@leemanchina.com，同时抄送：wwang@leemanchina.com。(注意：在邮件中请写明您的产品序列号、用户名和密码)

36. 第七章 报修及申请技术支持程序 • 第三步：当工程师与您一起经过努力排除了您的故障之后，请您以邮件形式将故障排除的确认信息发送到邮箱：hchai@leemanchina.com，同时抄送：wwang@leemanchina.com。

37. 客户QQ群：40594656 • 为了方便大家联系，群内使用实名制，希望大家将自己的群名片改成“学校-姓名”的格式，谢谢合作 • 客服QQ号：20578389

38. 国内机器人交流社区域名： • bbs.leemanrobot.com.cn • 社区的用户注册方式采用管理员审核方式。在您刚刚完成注册后，您的账号是被锁定的，需等待管理员对您的资料进行审核后方可以进入社区。这个过程一般不会超 过3小时，给您带来的不便敬请谅解。 • 在注册时，请大家选择自己合适的学校（门派），如果找不到合适的学校，可以与论坛管理员联系。 • Leeman机器人产品用户在注册完成后请将产品的用户名和密码以及 自己的社区用户名编辑邮件发送到hchai@leemanchina.com，以便于管理员给您赋予合适的讨论权限。谢谢大家合作

39. 谢谢大家 Thank You