1 / 23

PENGENDALIAN MOBILE ROBOT BERBASIS WEBCAM MENGGUNAKAN PERINTAH ISYARAT TANGAN

PENGENDALIAN MOBILE ROBOT BERBASIS WEBCAM MENGGUNAKAN PERINTAH ISYARAT TANGAN . Daniel Richard Andriessen 08.41020.0011 S1 Sistem Komputer. Latar Belakang Masalah. Membuat aplikasi pengontrol Robot menggunakan perintah isyarat tangan dengan metode template matching. Rumusan Masalah.

gibson
Download Presentation

PENGENDALIAN MOBILE ROBOT BERBASIS WEBCAM MENGGUNAKAN PERINTAH ISYARAT TANGAN

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. PENGENDALIAN MOBILE ROBOT BERBASIS WEBCAM MENGGUNAKAN PERINTAH ISYARAT TANGAN Daniel Richard Andriessen 08.41020.0011 S1 SistemKomputer

  2. Latar Belakang Masalah Membuataplikasipengontrol Robot menggunakanperintahisyarattangandenganmetodetemplate matching.

  3. Rumusan Masalah • Bagimanamenerapkanmetodetemplate matching sehinggadapatmengolahcitrapolatanganmenjadiisyaratperintahuntukpergerakkan robot. • Bagaimanamenggerakkan robot sesuaidenganperintahisyarattangan yang sudahterdeteksi.

  4. Batasan Masalah • Robot yang digunakanadalahRobotino. • Proses pengolahancitramenggunakanlibrary OpenCV. • Bahasapemrograman yang digunakanadalah Microsoft Visual C++ 2008. • Warna backgroundharusberbedadenganwarnakulit. • Warnakulit yang dideteksi, adalahwarnakulitkuninglangsat. • Posisicitratanganharusterdeteksi di dalamkotak. • Robot hanyadikontrololehsatu orang saja. • Pengambilancitradan roses pengolahancitradilakukanpada PC. • Robotinodikendalikanolehsinyalkontroldari PC melaluijaringanwireless.

  5. Tujuan • Menerapkanmetodetemplate matching sehinggadapatmengolahgambarpolatanganmenjadiisyaratperintahuntukpergerakkan robot. • Menggerakkan robot sesuaidenganperintahisyarattangan yang sudahterdeteksi.

  6. Omni-DirectionalRobot Omni-directional robot adalah robot dengandengansistempergerakan yang secaralangsungdapatbergerakkesegalaarahdengankonfigurasiapapun. Keunggulanrobot omniiniadalahpadaroda yang berupaomni directional poly roller wheel, robot denganomniwheelmampumelakukangerakan yang kompleksuntukmencapaiposisitertentu.

  7. Robotino

  8. Citra Digital Citra digital adalahcitraduadimensi yang dapatditampilkanpadalayar monitor komputersebagaihimpunanberhingga (diskrit) nilai digital yang disebutpixel (picture elements).

  9. Pengolahan Citra Digital Pengolahancitramerupakanteknikmanipulasicitrasecara digital yang khususnyamenggunakankomputer, menjadicitra lain yang sesuaiuntukdigunakandalamaplikasitertentu. Agar mudahdiinterpretasiolehmanusiaataukomputer, pengolahancitraharusdilakukandenganberbagaimacammetodeuntukmencapaicitrasesuai yang diinginkan.

  10. Pengolahan Citra Digital • Thresholding, Smoothing, color filtering, ruangwarna (RGB , HSV)

  11. MetodeTemplate Matching Template matchingadalahsalahsatuteknikdalampengolahancitra digital yang berfungsiuntukmencocokantiap-tiapbagiandarisuatucitradengancitra yang menjadisampel (template).

  12. OpenCV OpenCV (Open Computer Vision) adalahsebuah API (Application Programming Interface) library yang sudahsangat familiar padapengolahancitracomputer vision. Computer visionitusendiriadalahsalahsatucabangdaribidangilmupengolahancitra (Image Processing) yang memungkinkankomputerdapatmelihatsepertimanusia. Dengancomputer visiontersebutkomputerdapatmengambilkeputusan, melakukanaksi, danmengenaliterhadapsuatuobjek. Beberapapengimplementasiandari computer visionadalahface recognition, face detection, face/pbject tracking, road tracking, dll.

  13. Open RobotinoAPI OpenRobotinoAPIadalahApplication Programming Interface, yaitulibrary aplikasiprogramming yang dibuatkhususuntukRobotino yang diciptakanuntukmempermudahuserdalammembuat program padaRobotino.

  14. Blok diagram secaraumum

  15. Flowchart Program

  16. Pengolahan Citra • Thresholding

  17. Pengolahan Citra • Smoothing

  18. Pengolahan Citra • Segmentasi RGB ke HSV

  19. Pengujian • TabelpergerakanRobotinomelaluisetVelocity

  20. Pengujian • Data Sampel (template)

  21. Pengujiantemplate matching

  22. Pengujiantemplate matching

  23. Pengujiantemplate matching

More Related