120 likes | 294 Views
Mehaanika joonejärgijatele ja minisumodele. Teeme Ise 2012. Roboti mehaanika eesmärk. Konstruktsioon – hoida kõiki detaile koos Kaitse – näiteks kaitsta elektroonikat Funktsionaalsus: Sahk – vaja vastane maast lahti tõsta Uim – teha robot mõõteandurile nähtavaks
E N D
Mehaanika joonejärgijatele ja minisumodele Teeme Ise 2012
Roboti mehaanika eesmärk • Konstruktsioon – hoida kõiki detaile koos • Kaitse – näiteks kaitsta elektroonikat • Funktsionaalsus: • Sahk – vaja vastane maast lahti tõsta • Uim – teha robot mõõteandurile nähtavaks • Madal profiil – et vastane ei näeks sind, masskese • Lipud – vastase petmiseks • Kaalujaotus – et saada vajalikud jõud sinna kus neid kõige rohkem vaja (rattad, sahk)
Hea joonejärgija Robot Silvestre Elektroonikaplaat ongi kereks Kiired mootorid Väikesed ja laiad rattad Andurid ette viidud
Hea minisumo • Madala profiiliga • Laiad rattad • Kaalujaotus 50:50 • Kompaktne • Counter-sahk Robot Seeker II
Võimalik minisumo servodega Robot Seeker Võimalikult madal Counter-sahk Kompaktne Miinus: andurid kõrgel
Võimalik joonejärgija lahendus • Ostutoode tegelikult • Kereks el.plaat • Kerge • Väikesed mootorid • Keeruline algoritm Robot Racer
Võimalik minisumo lahendus • Vastast tõstev sahk • Laiemad rattad servodel • Kaugusandurid madalal • Joonekad ees Robot Goliath
Joonejärgija konstruktsioon • Kereplaat – kas õhukesest plastist või tekstoliidist. Viimasel juhul võiks olla enamik elektroonikat samale plaadile projekteeritud • Kiired mootorid + laiad ja madalad rattad, vajadusel(võimalusel) kasutada reduktorit. • Andurid ette, aga mitte liiga kaugele • Rohkem andureid on parem, aga keerulisem • Akukinnitus, et saaks kiirelt akut vahetada • Vajadusel uim, et mingi roboti osa oleks kõrgemal kui 5cm
Minisumo konstruktsioon (1) • Võimalik teha samuti ühele alusplaadile, soovitav lisada elektroonikat kaitsvaid konstruktsioone • Sahk: rünnak või counter • Jooneadurid ette nurkadesse • Kaugusandurid umbes 3 cm kõrgusele, sest vastased võivad olla madalad • Akule leida mugav ja turvaline koht • Masskese madalale ja saha ning rataste vahele
Minisumo konstruktsioon (2) • Servodele pole reduktoreid vaja, kiiretele mootoritele (DC või BLDC) on vaja. • Laiemad rehvid annavad üldiselt parema pidamise • Vastavalt ratta pöörlemiskiirusele ja momendile valida ratta läbimõõt, väiksem diameeter annab jõudu juurde aga kaotab kiiruses. • Nupud peitu, et vastane neid lülitada ei saaks