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Orientando : Rodolfo Marengo Sobreira Orientadores : Francisco Assis da Silva Renato Luciano Ros

UNOESTE - Universidade do Oeste Paulista. FIPP - Faculdade de Informática de Presidente Prudente. Bacharelado em Sistemas de Informação. Orientando : Rodolfo Marengo Sobreira Orientadores : Francisco Assis da Silva Renato Luciano Ros. “ Futebol de robôs, uma aplicação de robótica ”.

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Orientando : Rodolfo Marengo Sobreira Orientadores : Francisco Assis da Silva Renato Luciano Ros

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Presentation Transcript

  1. UNOESTE - Universidade do Oeste Paulista FIPP - Faculdade de Informática de Presidente Prudente Bacharelado em Sistemas de Informação Orientando : Rodolfo Marengo Sobreira Orientadores :Francisco Assis da Silva Renato Luciano Ros “Futebol de robôs, uma aplicação de robótica” huper@apec.unoeste.br chico@apec.unoeste.br renato@apec.unoeste.br

  2. Sumário • Introdução • Futebol de robôs • Projeto • Conclusões • Referências bibliográficas

  3. Introdução • Complexidades • Duelo entre softwares • Criado em 1996, por Jong-Hwan Kim no KAIST (Korean Advanced Institute of Science and Technology) • Federações

  4. Futebol de Robôs • Aquisição e processamento das imagens • Posição de todos os robôs e da bola • Sistema de decisão • Controle e comunicação • Movimentação dos robôs • Sem intervenção humana • Juiz

  5. Futebol de Robôs Aquisição da imagem Matriz de imagem Visão Computacional Posição dos robôs e da bola Estratégia Velocidade e ângulos de direção dos robôs Controle e Comunicação Câmera

  6. Futebol de Robôs • Sistema de visão computacional • Calibração do sistema (adaptação) • Aquisição de imagem • Rastreamento das cores dos objetos • Identificação da posição de cada objeto

  7. Futebol de Robôs • Sistema estrategista • Recebe as informações do sistema de visão computacional • Processamento • Tomada de decisões

  8. Futebol de Robôs • Sistema de comando e comunicação • Recebe as informações do sistema estrategista • Converte a trajetória definida em rotação dos motores • Transmissão via rádio freqüência

  9. Futebol de Robôs • Sistema de Comando dos robôs • Acoplado nos robôs • Recebe as informações via rádio freqüência • Interpreta as informações • Efetua o deslocamento do robô

  10. Projeto • Objetivo • Estudar os assuntos relacionados • Construir um robô, o software, comunicação etc • Situação atual • Um robô com receptor via radio e microcontrolador • Software • Campo de futebol

  11. Projeto • Robô • Artesanalmente • Dimensão de 8 x 8 cm • Motores de 9 volts Corrente Continua • Circuito eletrônico • Microcontrolador PIC • Transceptor Radiometrix

  12. Robô

  13. Robô • Formato do Pacote de transmissão <Preamble><FF><FF><10011001><LENByte><LENByte> <...DATA...><CRC_LOW><CRC_HI> • Codificação do dado (DATA) • Bi-fase (Manchester) • Usado para manter o componente 0 DC • Exemplo: 0 = 01 1 = 10 10 (decimal) = 1010 (binário) = 10 01 10 01 (manchester)

  14. Robô • Código fonte do microcontrolador PIC int rfReceiveOnCD(char *buf, int maxLen, long timeOut) // Recebe o Pacote via RF char RF_getc() // Recebe o caracter do RF a char from RF int RF_kbhit() // Verifica se há caracter(es) enviados byte decode_data(byte *encoded) //decodificador manchester void rfRxOn() // Ativa o modulo de recepção int rfReceive(char *buf, int maxLen) // recebe o pacote via RF int rfReceiveOnCD(char *buf, int maxLen, long timeOut) // recebe o pacote via RF

  15. Robô Foto do robô

  16. Robô Superfície do robô

  17. Projeto • Software • Linguagem C++ Builder e Delphi • Captura (PixelView) • Processamento • Reconhecimento dos objetos

  18. Conclusões • Atende as expectativas de iniciação de um projeto de futebol de robôs • Relevância dos assuntos estudados • A fase final para deste projeto: • Robô • Software • Reconhecimento dos objetos • Comunicação com o robô • Monografia • Página

  19. Referências Bibliográficas • [BIANCHI00] BIANCHI, Reilnaldo A. C.; REALI-COSTA, Anna H. O Sistema de Visão Computacional do Time Futepoli de Futebol de Robôs. Escola Politécnica da Universidade de São Paulo, Laboratório de Técnicas Inteligentes, Departamento de Engenharia de Computação e Sistemas Digitais, 2000. Consultado na INTERNET em: 10 janeiro de 2003. http://www.lti.pcs.usp.br/~rbianchi/publications/CBA2000.pdf. • [COSTA00] COSTA, Anna Helena Reali; PEGORARO, René. Construindo Robôs Autônomos para partidas de futebol: O time Guaraná.SBA Controle & Automação Vol. 11, no 03 / Set., Out., Nov., 2000. Consultado na INTERNET em 10 jan. 2003. http://www.fee.unicamp.br/revista_sba/vol11/v11a259.pdf. • [GUTIERRES00] GUTIERRES, Adilson. Treinamento em PIC Modulo 1 – Básico. Bauru, Edutec Consultoria e treinamento S/C Ltda, 2000. • [1] Projeto de Futebol de Robô da UFPR. Consultado na INTERNET em 18 de janeiro de 2003. http://pet.inf.ufpr.br/fut_robo. • [2] RadioMetrix BiM2-433 data sheet – BiM2-433-160; 2003. Consultado na INTERNET em 02 de setembro de 2003. http://www.radiometrix.co.uk/products/bim2.htm. • [3] Manchester encoding using RS232 for Microchip PIC RF applications. Consultado na INTERNET em 20 de setembro de 2003. http://www.quickbuilder.co.uk

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