1 / 39

Correction des systèmes asservis

Correction des systèmes asservis. D. Bareille 2007. H(p). +. -. K(p). Correction. Fonction de transfert en boucle fermée :. Fonction de transfert en boucle ouverte :. Correction. Précision :. comportement en basses fréquences. comportement à des fréquences

Download Presentation

Correction des systèmes asservis

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. Correction des systèmes asservis D. Bareille 2007

  2. H(p) + - K(p) Correction Fonction de transfert en boucle fermée : Fonction de transfert en boucle ouverte :

  3. Correction • Précision : • comportement en bassesfréquences comportement à des fréquences voisines de wT.(marge de phase Mj) • Stabilité :

  4. Correction Peu précis Peu stable 2,8 % 0,1 % Mj = 47 ° Mj = 9,41° Rapidité

  5. C(p) + - H(p) introduire un correcteur K(p) Correction Il faut modifier la fonction de transfert du système : augmenter le gain en basse fréquence ne pas agir en basse fréquence ne pas agir autour de wT augmenter la phase autour de wT

  6. Problème de précision • augmenter le gain en basse fréquence • ne pas agir autour de wT Correcteur Proportionnel Intégral avec

  7. Diagramme de Bode d’un PI K=0,966 w3=100rds-1

  8. Correcteur PI Bode k=0,966 w3=100

  9. Correcteur PI Nyquist k=0,966 w3=100

  10. Correcteur PI réponses indicielles k=0,966 w3=100

  11. Correcteur PI réponses indicielles k=1 w3=50

  12. Correcteur PI Nyquist K=1, w3=50

  13. Problème de précision • augmenter le gain en basse fréquence • ne pas agir autour de wT • Limiter l’amplification en continu Correcteur à retard de phase

  14. Bodes T1(p) Co NC et C

  15. Nyquist T1(p) Co NC et C

  16. T1(p) réponses indicielles C et NC

  17. Problème de stabilité • augmenter la phase autour de wT • ne pas agir en basse fréquence Correcteur Proportionnel Dérivé avec

  18. Correcteur dérivé Kd=1 wd=15000

  19. Correcteur dérivé Kd=1 wd=15000 Bode

  20. Correcteur dérivé Kd=1 wd=15000 Nyquist

  21. Correcteur dérivé Kd=1 wd=15000 Réponse indicielle

  22. Problème de stabilité • augmenter la phase autour de wT • ne pas agir en basse fréquence • Limiter l’amplification en hautes fréquences Correcteur Proportionnel Dérivé

  23. Bode 1000

  24. Nyquist 1000

  25. Correcteur PID • augmente le gain en basse fréquence • “apporte de la phase” autour de wT Correcteur Proportionnel Intégral Dérivé

  26. PID

  27. Correcteur PID L’action dérivée • améliore la stabilité, • permet une augmentation de la rapidité • à degré de stabilité constant elle diminue le temps de réponse, • à temps de réponse constant, elle augmente la marge de phase L’action intégrale • élimine l’erreur statique, • vis à vis de la consigne • vis à vis d’une perturbation.

  28. K=10 wi=100rds wd= 2600rds PID + T1(p) P=10 I=1000 D=3,8e-3 N=100000

  29. Amélioration du temps de réponse par un PID Réponses indicielles PID + T1(p) Kp=20 tr5%=0,0422ms Kp=10 tr5%=0,0638ms Kp=1 tr5%=0,871ms Rose 20 2000 7,69e-3 1e6 Kp=5 tr5%=0,152ms

  30. wT Mj = 47,5° Rapidité

  31. 0,962 e =2,8% Sortie Erreur

  32. tr5%=1,74ms

  33. wT= 15713 rds Mj = 9,41° Rapidité

  34. 0,999 e =0,1% Sortie Erreur

  35. tr5%=2,22ms

  36. Mj = 9,41° Mj = 47,5°

  37. Correcteur PI

More Related