פרויקט ברובוטיקה הרחבת יכולותיו של רובוט דמוי אדם - KTX

1. פרויקט ברובוטיקההרחבת יכולותיו של רובוט דמוי אדם - KTX מגישים: חן ברקסמאיר ניר גולן מנחה: מר קובי כוחיי

2. מבנההמצגת • מטרת הפרויקט • הרובוט • הפתרון • אופן פעולת המערכת • פירוט רכיבי המערכת • בעיות וקשיים • רעיונות להמשך

3. מטרת הפרויקט הרחבת יכולותיו האוטונומיות של רובוט דמוי אדם. פיתוח הרובוט כך שיוכל ללכת באופן עצמאי בסביבת מכשולים.

4. הרובוט • הרובוט-KTX הוא רובוט דמוי אדם. • מנגנון תנועה בעל 17 מנועים. • הרובוט נשלט ע"י שלט PS2. • ניתן לקבוע את תנועות הרובוט בעזרת התוכנה Robovie Maker. • לא ניתן להתחבר ישירות לרובוט אלא ע"י הוספת רכיבים-סגורים שמייצרת החברה Kumotek.

5. הפתרון בהתחלה נשקלה האפשרות להתחבר ישירות ללוח של הרובוט. אפשרות זו נפסלה מכיוון שהרובוט עצמו לא ניתן לתכנות ומאפשר הוספת רכיבים של החברה המייצרת בפורטים הפנויים.

6. מכיוון שלא ניתן להתחבר ישירות לרובוט, היה צורך למצוא דרך עקיפה להתחברות. החלופה שנבחנה הייתה התחברות דרך השלט של הרובוט. אלטרנטיבה זו נבדקה בפירוט בניסיון למצוא קונפיגורציה שתאפשר שימוש ישיר בשלט הרובוט. כך נעשה ניסיון שימוש במשדר של השלט. מודול המשדר המסופק אינו מזוהה, ללא תיעוד וללא ידיעת תדר השידור ופרוטוקולי התקשורת, לא ניתן היה להשתמש במודול בלבד.

7. מכיוון שהיה צורך בתקשורת בין הרובוט לשלט הוחלט על הוספת משדר על הרובוט ומקלט על השלט. תוך הקטנת המעגל ככל הניתן על מנת לשמור על יציבות הרובוט זה הפתרון שמומש לבסוף בפרויקט.

8. אופן פעולת המערכת

9. DATA

12. בקר 1 DATA משדר אלחוטי

13. בקר 2 מקלט אלחוטי

15. DATA

16. שלט המערכת הפעלת הסוויטצ'ים

17. פרוטוקולי התקשורת במערכת פרוטוקול התקשורת האלחוטית מקלט ומשדר אלחוטיים תוצרת RF solutions תדר עבודה: 433.92 MHz

18. DATA REQUEST פרוטוקול התקשורת בן הבקר לחיישן הבקר MPS430 ez2013 מתוצרת TIבעל מימדים קטנים. שימוש בהגדרות חוסכות אנרגיה בתיכנות על מנת להאריך את זמן השימוש

19. תקלות ומימוש סופי בעזרת שלט רחוק לצערינו לאחר חיבור הבקרים לשלט, יצא הרובוט מכלל שימוש. מערכת הייצוב שלו נפגמה ומספר מנועים יצאו מסינכרון. שינויים מודולריים אחרונים איפשרו את הדגמת השימוש במערכת החיצונית בעזרת מכונית צעצוע

20. רעיונותלהמשך... • ניתן להוסיף עוד חיישני מרחק • למערכת שנבנתה, כך שההחלטה לאיזה כיוון לפנות תהיה יותר מושכלת. • ניתן לקבוע מסלול מראש, כלומר נקודת יעד שצריך להגיע אליה תוך כדי התחמקות ממכשולים.