Passos na elaboração de um Programa

1. Fluxograma do programa a desenvolver. Desenvolvimento modular do programa (i.e. escrita das rotinas necessárias). Memorização dos pontos que definem as trajectórias. Rectificação do programa Teste do programa a velocidade reduzida. Execução do programa a velocidade nominal e em automático. Passos na elaboração de um Programa

2. O que é um Programa Conjunto de instruções e dados, programados numa linguagem própria (RAPID no caso da ABB), que controlam o robô e equipamentos periféricos. Consiste, normalmente, nos seguintes componentes: • Rotinal principal, que é a rotina que inicia a execução do programa. • Subrotinas, que são usadas para subdividir o programa em pequenas partes, de forma a optimizar o desenvolvimento e leitura do programa (programação em blocos). A chamada de uma subrotina é feita pela rotina principal ou por outra rotina. • Dados do programa, usados para definir posições, valores numéricos (registos, contadores, etc.), sistemas de coordenadas, etc. Estes dados podem ser alterados manualmente ou através do programa. • Instrução, que reflecte a acção especifica que se pretende executar, por exemplo movendo o robô.

3. Memória do Programa Programa Dados do programa Rotina principal Sistema de módulos Sub-rotinas Módulos A memória do programa contém, adicionalmente, um sistema de módulos, que são programas que estão sempre presentes na memória. Rotinas e dados relacionados com a instalação , como sejam ferramentas e rotinas de serviço, são armazenados no sistema de módulos.

4. pega_peca_mesa leva_peca_maquina processa_peca pega_peca_maquina pousa_peca_mesa Rotina pega_peca_mesa MoveJ *, vmax,z50, tool1 MoveL *, v100,z30, tool1 MoveL *, v200,fine, tool1 fecha_garra MoveL *, v200,z30, tool1 Return Rotina fecha_garra Set gripper WaitTime 0,3 Return Rotinas Estrutura do programa: • O programa deve ser dividido em várias subrotinas para facilitar a leitura do programa. • Sequências de instruções, as quais o programa recorre frequentemente, como por exemplo abrir e fechar a garra, devem ter rotinas próprias.

5. Rotina Nome Rotina tipo Escopo Funções tipo dados Parâmetros Declarações Dados Instruções Trat. de erros Tipos de Rotinas Existem três tipos de rotinas: • Procedimentos, que podem ser descritos como um número de instruções que executam uma tarefa especifica, como seja trocar de ferramenta, soldar uma peça, etc. • Funções, que retornam valores, e é por exemplo utilizada para deslocar uma posição ou ler uma entrada. • Rotinas trap, que é utilizada para proceder a interrupções. A declaração especifica parâmetros de rotina, entre outras. Por exemplo, o movimento do robô de uma distância, que lhe é fornecida como parâmetro.

6. Instruções • Tarefa especifica a realizar quando é executada. • Exemplos: movimento do robô, actualização de uma saída, alteração de dados, etc. • Uma instrução compreende o nome, que especifica a tarefa a realizar, e os argumentos, que especificam as características. • Os argumentos podem ser especificados como: • valores numéricos, por exemplo 10 • valores tipo texto, por exemplo “Espera fim de processamento” • dados, por exemplo var1 • funções de chamada, por exemplo Abs (var1) • expressões, por exemplo var1 + var2 • Exemplos: • MoveL p1,v500, fine, tool1 ,move o robô linearmente para a posição p1. • SetDO do2,1 ,coloca a saída do2 para 1

7. Expressões Uma expressão é utilizada como argumento de uma instrução e pode ter um número arbitrário de componentes. Tipos de expressões: • Lógicas Tem valor verdadeiro ou falso e são utilizadas com testes, por exemplo: IF var1 = 5 AND var2 > 10 ... • Aritméticas Tem um valor numérico e são utilizadas nos cálculos, por exemplo: var1 = var2 + 5*var2 • Strings Por exemplo: TPWrite “Espera fim de processamento”

8. Instruções de Espera • Espera de uma entrada WaitDI di1,1 • Espera de um tempo desejado WaitTime 0,5 valor entrada Tempo de espera

9. Pontos importantes relacionados • Tool Center Point • Work Object