Mise à jour de l’IRC5 au départ de S4Cplus

1. Mise à jour de l’IRC5 au départ de S4Cplus IRC5 Informations sur le produit

2. FlexPendant La baie IRC5 MultiMove Controller Outils du PC

3. Sommaire • L’architecture du Module IRC5 • Famille des boîtiers de commande • Configurations • Infos diverses • Matériel IRC5 • Architecture du système • Infos diverses • RobotWare 5.0 tournant sur le Logiciel IRC5 • Architecture du système • Relation avec S4CPlus RW 4.0 • Nouveautés • Résumé

4. Famille des boîtiers IRC5

5. Architecture des boîtiers IRC5 • Séparation logique des fonctions • Interdépendance minimale entre les modules • Alimentation locale de l’ordinateur avec contrôle local • Alimentation locale • Nombre minimum de câbles entre les modules • Solutions standard de communication (Ethernet) • Facilite: • La distribution • La compatibilité avec différentes configurations, p ex. MultiMove • L’assemblage dans des formes nouvelles • Le remplacement/la mise à jour de modules indépendants les uns des autres

6. FlexPendant C D P Architecture fonctionnelle de l’ IRC5 Module de Processus Module de puissance Commande des moteurs Module de commande: Commande la cellule et la sécurité Ctrl par l’utilisateur p. ex.l’opérateur

7. Boîtier de commande • Module central de commande • Permet l’entrée d’un hôte pour des équipements supplémentaires de cel/ processus. Commande de 4 modules de transmission au maximum. • Hauteur 625 mm, base 700 x 700 mm

8. Boîtier de commande • Source d’alimentation I/O du client • Panneau de fonctionnement • Commutateur principal • Alimentation • Unité informatisée

9. Module de puissance • Module de puissance • Peut commander au maximum 8 ou 9 axes internes en fonction de la consommation de courant. • Hauteur 625 mm, base 700 x 700 mm

10. K43 K42 Module de puissance : Petit robot avec axes ext. Unités de puissance Redresseur *Condensateur Ordinateur de gestion des axes Unités de puissancepour axes ext. * Vide pour les petits robots, s’il n’y a pas d’axe externe

11. Controller flexible • Module de commande • Contient l’unité informatisée, l’interface de sécurité, le panneau d’actionnement, de l’espace réservé à des options standard ou celles des clients • Module de puissance • Contient le système de transmission, l’ordinateur de gestion les axes, le tranfomateur, le raccordement à l’alimentation électrique et les filtres • Unité pré-équipée pour application MultiMove (max. 4 boîtiers de transmission raccordés sur un seul boîtier de commande) • Hauteur 1250 mm, base 700 x 700 mm

12. Boîtier de processus • Objectif • Intégration du progiciel d’application, p. ex. SpotWeld • Installation d’équipements de clients p. ex. I/O supplémentaires • Hauteur 625 mm, base 700 x 700 mm • Peut être ajouté à des versions flexibles ou compactes • Intégré dans la même famille d’encapsulation. • Même répartition des interfaces que dans le module de commande

13. FlexPendant Panneau de télécommande • Le panneau de télécommande permet l’accès au commutateur de mode et d’autres fonctions du panneau à proximité de l’entrée de la cellule • Intégré dans la même famille d’encapsulation.

14. P P P D C D C D C 3 configurations de Robot IRC5 individuels + Solutions distribuées < 75m

15. D3 P D2 P D1 C FlexPendant Exemple d’une configuration Multi Robot R2 Avec panneau d’actionnement externe R1 R3 O Besoins en câble réduits au minimum

16. Amélioration du boîtier • Porte • Porte avant étanche • Portillon à l’arrière pour accès au transformateur et aux ventilateurs de refroidissement • Câblage • Raccordement rapide au sol à l’avant pour signaux externes • Habituellement demandé pour raccordement d’Ethernet et sécurité entre boîtier de commande et de transmission dans le controller Flexible • Etanchéité • Boîtier testé pour IP54 catégorie 1 (résistant à la pénétration de poussière durant la mise sous pression) • Module pour ventilateur • Facile à remplacer grâce à une fixation par encliquetage • Accès frontal • Accessibilité par l’avant à tous les composants sujets à un entretien normal. Toutes les unités sont accessibles sans déconnecter aucun câble

17. USB Vue d’ensemble du HW de ICR5 Module de commande Module de puissance Alimentation Alimentation & UPS Sécurité du panneau Sécurité pour lecteur IRB xxx MC AXC LAN SMB Service I/O, Détecteurs et Equipement du Processus Lecteurs Moteur Report du S4CPlus

18. Système à architecture ouverte • Unité informatisée basée sur PC industriels • Carte mère et alimentation COTS ATX (COTS = Commercial off the Shelf) • Bus PCI • Ethernet 10/100 Mbps • Supporte les cartes de bus de champ en provenance de tiers • Unité à semi-conducteurs (basée sur mémoire flash) livrée de série comme mémoire de masse • 256 MB => 2 fois S4Cplus • Disque dur en option • >20 GB • Spécification haute température (+60 ºC) • Protection anti-choc intégrée dans le support • USB pour raccordement de mémoire de masse externe Attention: les memorysticks ne sont pas tous compatibles. Sont effectivement compatibles: Iomega 128 Mb, Pen Drive, San Disc, Cruzer mini 128,Kingston,Verbatim 512 et 1GB ,Imation 128 et Canyon 128

19. Prestation • Ordinateur principal • Intel Celeron 566 MHz (~3 fois S4Cplus), extensible jusqu’à 1.2 GHz • 64 MB DRAM (2 fois S4Cplus), extensible jusqu’à tot 512 MB • Planification de pistes de 36 axes au maximum • Traitement simultané de max. 7 canaux Ethernet 10/100 Mbps • Disponible avec Pentium version M 2004Q4 => prestations même supérieures • Ordinateur de gestion des axes • Motorola PowerPC 250 MHz (~6 fois S4Cplus) • Commande de position et de vitesse de 9 axes au maximum • Mesure de position de 14 axes au maximum • Distribué, placé en réseau (Ethernet) pour applications MultiMove • PMC (carte Mezzanine PCI ) – fente pour raccordement de cartes de tiers (p ex. I/O haute vitesse, contrôle de force, encodeur i/f, commande de moteurs de tiers)

20. Bus de champ • Scanners de bus de champ • Réseau de périphériques à 1 canal Maître/Esclave • Certificat ODVA, supporte maximum 500 kBaud • Profibus DP à 2 canaux Maître/Esclave • Supporte maximum 12 Mbps • Interbus à 2 canaux Maître/Esclave • Interface disponible aussi bien avec fil de cuivre que fibre optique • Ethernet IP Maître/Esclave

21. Fiabilité • Système de transmission • Serco-commande principale à 6-pack • 54 % de connecteurs en moins, 7% composants en moins, 42 % de PCB en moins comparativement au S4Cplus (IRB 6600, 6 axes) • Unités “Single pack” pour axes supplémentaires • Supports pour unités de mémoire de masse • Unité à semi-conducteurs facile à remplacer/ disques dur dans l’unité informatisée • Système de refroisissement • Nombre réduit de ventilateurs: S4Cplus = 8 IRC5 = 7 • Pas de ventilateurs sur le CPU de l’ordinateur principal • Les ventilateurs du système de transmission ont un commutateur de marche/arrêt pour prolonger la durée de vie • Température d’ambiance standard +45 °C, en opton +52 °C • Filtres à air superflus • UPS sans batterie pour sauvegarde en cas de coupure de courant • Unité UltraCap™ d’une durée de vie de 8 ans au minimum => sans entretien (S4Cplus: ensemble de batteries d’une durée de vie de 3 ans)