四足歩行ロボットの 製作と制御

1. 四足歩行ロボットの製作と制御 Team: OWL T19R019 園田雅人

2. 目的 • 四足歩行ロボットを製作し、クロール歩容で歩行させる。

3. 脚の軌道 ④ ・３つの支持脚の動きと１つの遊脚の動きの４つの段階を踏んで動いていきます。 ③ ① ②

4. 四つの脚の動き • 脚の動きは、それぞれずれてはじまります。これは、１つの脚が遊脚しているときに他の3つの脚は、接地し、支持脚の動きをしているためです。

5. 逆運動学

6. フローチャート 脚の軌道座標 逆運動学により関節角度算出 １サイクルの計算が終了した？ NO YES 4分の１サイクルずらした角度を各脚のサーボに送る シミュレート

7. 実演 関節・RCサーボ[S03T（6V時8.0kg-cm）] CPU・H8/３０５２F 重量・１３１５ｇ 電源・サーボ（Li-Po/7.4V/2.1A) / CPU(006P角電池）

8. 結果 　製作したロボットをクロール歩容で歩行させることができました。