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學生 : 陳俊宏 指導老師 : 曾慶耀 老師 李信德 老師

進度報告九. 船舶夜間導引. 學生 : 陳俊宏 指導老師 : 曾慶耀 老師 李信德 老師. 日期 :102.5.9. National Taiwan Ocean University. S hip M aneuvering and C ontrol L aboratory. 論文進度報告 加入白光干擾之室內測試 室外模糊自航器實船測試. 論文進度報告. 摘要 第一章 緒論 ( 含簡介 , 文獻回顧 , 研究動機 , 論文架構 ) 第二章 影像處理 ( 撰寫中 )

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Presentation Transcript

  1. 進度報告九 船舶夜間導引 學生 : 陳俊宏 指導老師: 曾慶耀 老師 李信德 老師 日期:102.5.9 National Taiwan OceanUniversity Ship Maneuvering and ControlLaboratory

  2. 論文進度報告 加入白光干擾之室內測試 室外模糊自航器實船測試

  3. 論文進度報告 摘要 第一章 緒論(含簡介,文獻回顧,研究動機,論文架構) 第二章 影像處理 (撰寫中) 第三章 影像導航計算法則 (含前後疊標導航，影像座標，航向角度計算） 第四章 船舶數學模型與控制器設計 (含模糊&內模式) 第五章 實驗環境及設備 第六章 實驗結果分析（撰寫中） 第七章　結論與建議　（撰寫中）

  4. 影像室內測試 原始影像擷圖

  5. 綠色篩選

  6. 藍色篩選

  7. 紅色篩選

  8. 白色篩選

  9. 白色HSV分析

  10. HSV 於即時動態影像辨識 適用否? 思考 • 動態影像隨著環境變化會改變其 飽和度（Ｓ），色深度（Ｖ），唯有色調不易改變。 • 若特徵於環境中變化不大，ＨＳＶ可透過分辨不同Ｓ與Ｖ分辨顏色的深淺，亮暗特徵。 • 若特徵於環境中變化很大，則ＨＳＶ值過於精準計算，反而容易辨識不到目標物，造成追蹤失敗之可能。 ＥＸ：白天晚上之差異（陽光影響）

  11. 紅色HSV篩選值 舉例１ 藍色HSV篩選值

  12. 舉例２ 白天疊標之篩選（柏呈）

  13. 綠色篩選

  14. 藍色篩選

  15. 由這兩件例子可知，為了能應付飽和度、色深度在即時影像中的變化，必須將篩由這兩件例子可知，為了能應付飽和度、色深度在即時影像中的變化，必須將篩 選值放寬，避免發生目標物辨識不到的情形。 閥值放寬幾乎可等同忽視S與Ｖ之貢獻，即Ｈ≒ RGB ＲＧＢ不具有飽和度與色深度之分辨能力，但有特定比例才能找出相對應“波長”之色彩。

  16. CIE1931 標準色度圖 舌形區域為ＨＳＶ範圍 三角形區域為ＲＧＢ範圍 紅點處為等能量點 即飽和度為零

  17. 紅色篩選 RGBVS HSV

  18. 綠色篩選

  19. 藍色篩選

  20. 白色篩選

  21. 室外模糊自航器實船測試

  22. END

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