1 / 18

BAB 3

BAB 3. JENIS KLASIFIKASI. Objektif. Boleh mengetahui bagaimana robot diklasifikasikan. Kandungan. Pengenalan Jenis Tugas Sistem Koordinat/Konfigurasi Mekanikal Metod Kawalan Means of Actuation Kesimpulan. Pengenalan. Pengklasfikasian robot bukanlah satu perkara yang mudah

alika-porter
Download Presentation

BAB 3

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. BAB 3 JENIS KLASIFIKASI

  2. Objektif • Boleh mengetahui bagaimana robot diklasifikasikan

  3. Kandungan • Pengenalan • Jenis • Tugas • Sistem Koordinat/Konfigurasi Mekanikal • Metod Kawalan • Means of Actuation • Kesimpulan

  4. Pengenalan • Pengklasfikasian robot bukanlah satu perkara yang mudah • Terdiri daripada pelbagai elemen membolehkan robot diklasfikasikan berdasarkan pelbagai aspek • Tugas • Arm Geometry • Power Source • Control Techniques • Path Control • Lain-lain (Behaviour, load capacity, ease of programming, sensory capacity)

  5. Klasifikasi Tugas • Klasfikasi robot adalah berdasarkan tugas yg boleh dilakukan oleh robot tersebut • Tiga klasifikasi yg berbeza • JIRA (Japanese Industrial Robot Association) • RIA (Robotics Institute of America) • AFR (Association Francaise de Robotique)

  6. Klasfikasi Tugas - JIRA • Class 1 • Manual Handling Device • Multiple DOF, actuated by operator • Class 2 • Fixed-Sequence Robot • Performs successive stages of task, hard to modify • Class 3 • Variable-Sequence Robot • Same as Class 2, easy to modify

  7. Klasifikasi Tugas - JIRA • Class 4 • Playback Robot • Human operator performs manually • Robot repeats • Class 5 • Numerical Control Robot • Operator supplies with a movement program • Class 6 • Intelligent Robot • Understand environment • Successfully complete a task

  8. Klasifikasi - RIA • Mengiktiraf Class 3 hingga Class 6 sahaja sebagai robot

  9. Klasifikasi - AFR • Type A • Handling devices with manual control to telerobotics • Type B • Automatic handling devices with predetermined cycles • Type C • Programmable • Type D • Same as Type C, capability to acquire information from its environment

  10. Sistem Koordinat • Berdasarkan sistem koordinat atau konfigurasi mekanikal • Bergantung kepada: • Sistem koordinat yg digunakan oleh rekabentuk paksi robot ATAU • Bentuk ruang kerja yg dijana oleh manipulator • Klasfikasi ini mengambil kira pergerakan paksi utama manipulator

  11. Sistem Koordinat • Kategori klasifikasi • Carteisan Coordinat Robots • Cantilevered Carteisan • Gantry-style Carteisan • Cylindrical Coordinate Robots • Spherical Coordinate Robots • Jointed Arm robots (Articulated Robots)

  12. Metod Kawalan • Teknik yang digunakan utk mengawal pelbagai paksi robot • Dua kelas biasa: • Non-servo-controlled robots • Servo-controlled robots • Point-to-point servo-controlled robots • Continuous-path servo-controlled robots

  13. Non-servo-controlled robots • Limited sequence robot/ End point-robot/ Pick-and-place robot/ Bang-bang robot • Sifat utama • Paksi berada dalam gerakan hingga mencapai had pergerakan • Tiada monitoring utk pergerakan (velocity atau posisi) melalui external sensors • Pergerakan dikawal oleh limit switches dan mechanical stops • Terhad utk operasi pick-and-place yg mudah

  14. Servo-controlled Robots • Maklumat (posisi,velocity, dll) sentiasa dipantau dan diberibalik kepada sistem pengawal setiap joints • Boleh mengawal velocity, acceleration, deceleration utk stp joints yg berbeza • Berasaskan closed-loop servor • Posisi paksi robot diukur oleh peranti feedback dan dibandingkan dgn titik yg disimpan didalam memori pengawal

  15. Servo-controlled Robots • Point-to-point servo-controlled robots • Byk digunakan dalam mengalihkan parts/handling pelbagai jenis tools dalam satu siri langkah (titik ke titik) • Lebih versatile • Multiply programmed • Storage capability

  16. Servo-controlled Robots • Continuous-path servo-controlled robots • Aplikasi yg memerlukan pegerakan melalui work space yg kompleks dan bergerak pada kelajuan yg tinggi (spray painting, polishing, grinding, arc welding) • Pergerakan point-to-point tidak direkodkan, operator gerakkan tools berdasarkan laluan yg dikehendaki

  17. Means of Actuation • Diklasifikasikan berdasarkan pembekal kuasa bagi robot (jenis actuator) • Hydraulic Drive • Pneumatic Drive • Electric Drive

  18. Kesimpulan • Robot boleh diklasifikasikan berdasarkan beberapa elemen. • Robot diklasifikasikan berdasarkan: • Tugas • Konfigurasi Mekanikal • Actuator • Sistem Kawalan • Pengkelasan robot ini dilakukan bagi memudahkan pemilihan robot yg bersesuaian dengan kerja yg perlu dilakukan

More Related