Download
1 / 16
160 likes | 436 Views
ДОКЛАД. Пенка Генова, Иван Чавдаров , Стил и ян Тодоров, Силвия Герасимова, ЦЛМП-БАН, София, 1113, ул. “Акад. Г. Бончев”, бл.1 Еmail: pgen@tu.acad.bg Е-mail:, Е-mail: web site: http:// inch . hit . bg. 1) Научна област: роботи със ЗКВ – предимства и недостатъци
E N D
ДОКЛАД Пенка Генова, Иван Чавдаров ,Стилиян Тодоров, Силвия Герасимова, ЦЛМП-БАН, София, 1113, ул. “Акад. Г. Бончев”, бл.1 Еmail: pgen@tu.acad.bgЕ-mail:, Е-mail: web site: http://inch.hit.bg 1) Научна област: роботи със ЗКВ – предимства и недостатъци 2) Литературен преглед на роботи със ЗКВ 3)Схеми и фигури на стуктури, които сме изучили и изучаваме 3.1) Четиризвенни 3.2) Петзвенни 3.3) Осемзвенни 4) Оптимизация на взаимното разположение “робот – обект” за траекторни операции 5) Синтез на роботи с антигравитационни и инерционни сили 5.1) Съществуващи биореактори с една, две и три стпени на свобода 5.2) Предназначение – развитие на клетъчните култури в безтегловност в Космоса ЦЛМП-БАН
1) Научна област: роботи със ЗКВ – предимства и недостатъци • В последно време все по-често за манипулационни системи се използват затворени кинематични структури с две и повече степени на свобода вместо отворените много контурни кинематични вериги. Предимствата им се състоят във: • -възможности за монтиране на задвижващите устройства върху относително неподвижно звено; • -по-голяма товароносимост; • -по-добра геометрична и кинематична точност; • -наличие на кинематичен интелект, благодарение на който функциите на управлението и механиката са равноправно разпределени, тоест те отговарят на един от основните принципи в “ МЕХАТРОНИКАТА ” • Основни недостатъци на затворените кинематични структури са: • -ограничено работно пространство; • -по-голям брои на звената и кинематичните двоици спрямо отворените; • -по-високи изисквания относно точността при изработването им; ЦЛМП-БАН
2) Литературен преглед на роботи със ЗКВ Манипулационни системи с петзвенна лостова кинематична верига Индустриален робот-European Patent, 1986 UK Patent Application-GB,1981) ЦЛМП-БАН
3.1) Четиризвенни ЦЛМП-БАН
3.2) Петзвенни Структурна схема на петзвенна манипулационна система. Представяне на МС като съставена от две отворени структури. ЦЛМП-БАН
3.2) Петзвенни ЦЛМП-БАН
3.2) Петзвенни Зона на достижимост (т. В) на петзвенната КВ, определена като сечение на достижимостите на две (OAB и DCB)отворени КВ. Зъбно-лостов механизъм ЦЛМП-БАН
3.2) Петзвенни Гранични пропорции на дължините на звената. ЦЛМП-БАН
3.3) Осемзвенни Кинематична схема на МС Достижимо пространство ЦЛМП-БАН
3.3) Осемзвенни Осемзвенна КВ с 6+6+6 звенни затворени контура Звената 2 и 5 са неподвижни, а звено 8 е коляно Звената 5 и 8 са неподвижни – коляно е звеното 2 Звената 2 и 8 са неподвижни – коляно е звеното 5 Достижими пространства вариант №1 Достижими пространства вариант №2 ЦЛМП-БАН
4) Оптимизация на взаимното разположение “робот – обект” за траекторни операции Кинематична схема на петзвенен механизъм Чрез построение на елипсите Н и В в 7 точки - построяваме еволютата „е” Две положения на механизъма от фиг. 4., съответстващи на номерата 1 и 3 ЦЛМП-БАН
5.1) Съществуващи биореактори с една, две и три стпени на свобода Bioreactor device Bioreactor two orthogonal axis of rotation Мехатронно биореакторно устройство с две успоредни оси на ротация Bioreactor three orthogonal axis of rotation Bioreactor type miniPerm ЦЛМП-БАН
5.2) Предназначение – развитие на клетъчните култури в безтегловност в Космоса ЦЛМП-БАН
5.2) Предназначение – развитие на клетъчните култури в безтегловност в Космоса Клетъчнакултура в земни условия 5 Мин 30 Мин 5 Часа ЦЛМП-БАН
5.2) Предназначение – развитие на клетъчните култури в безтегловност в Космоса Клетъчна култура при безтегловност 5 мин 30 мин 5 дни ЦЛМП-БАН
5.2) Предназначение – развитие на клетъчните култури в безтегловност в Космоса ЦЛМП-БАН
