“E-Laboratory Practical Teaching for Applied Engineering Sciences” Proiect: HURO/0901/028

1. “E-Laboratory Practical Teaching for Applied Engineering Sciences”Proiect: HURO/0901/028 www.huro-cbc.eu Aplicaţii ale robotilor ABB Continutul acestei prezentari nu reprezinta in mod necesar pozitia oficiala a Uniunii Europene.

2. www.huro-cbc.eu • Fundamente teoretice • Un program RAPID constă dintr-un număr de instrucții care descriu munca robotului. Există instrucții specifice diferitelor comenzi, cum ar fi mișcarea robotului, stabilirea ieșirii etc. • 1. Logica programului • Programul este executat în mod secvențial, instrucțiune cu instrucțiune. • Derularea programului poate fi controlată conform cu următoarele cinci principii: • Prin apelarea unei alte rutine, după execuția acesteia, continuarea execuției cu instrucția după apelarea rutinei. • Prin execuția diferitelor instrucțiuni, dependent de dacă o condiție dată este îndeplinită sau nu. • Prin repetarea unei secvențe de instrucțiuni de un număr de ori, sau până când condiția dată este îndeplinită. • Prin deplasarea la altă etichetă din aceeași rutină. • Prin oprirea execuției programului.

3. www.huro-cbc.eu Apelul unei rutine Execuţia programului în cadrul unei rutine

4. www.huro-cbc.eu Oprirea execuției programului Oprirea ciclului curent

5. www.huro-cbc.eu Expresii aritmetice

6. www.huro-cbc.eu Expresii logice

7. www.huro-cbc.eu Structura modulelor Programul se împarte în modulul de program și de sistem

8. www.huro-cbc.eu O declarație de modul specifică numele și atributele modulului. Aceste atribute pot fi introduse numai în mod off-line, fără utilizarea FlexPendant-ului. Câteva atribute ale modulelor:

9. www.huro-cbc.eu Test grilă Consta in 20 intrebari. Exemplu: Sintaxa corectă pentru folosirea instrucții “IF” este: a. VAR string string1 := "Hello"; IF string1 <> "" TPWrite string1; ENDIF b. VAR string string1 := "Hello"; IF string1 <> "" THEN TPWrite string1; END c. VAR string string1 := "Hello"; IF string1 <> "" THEN TPWrite string1; ENDIF

10. www.huro-cbc.eu Descrierea experimentelor • Descrierea sistemului • Limbaj de programare – RAPID pentru roboți ABB. • Mod de programare – transfer de fișiere ASCI, folosind interfața de laborator. • Problema de programare – mișcarea TCP (Tool Center Point) pe o traiectorie definită.

11. www.huro-cbc.eu Mod de operare Următorii pași vor fi completați în timpul laboratorului: - Studierea instrucțiunilor și funcțiilor limbajului RAPID de către student - Selectarea unor tipuri de traiectorii sau propunerea unei noi traiectorii - Dezvoltarea programului - Trimiterea fișierului pe internet - Operatorul realizează verificările de siguranță, încarcă programul pe controlerul IRC5, și începe execuția programului. - Studentul urmărește execuția programului printr-o cameră video - În cazul execuției reușite, sarcina este realizată. - În caz că apar erori, studenții pot încerca corectarea programului, de două sau mai multe ori. - Dacă limita de timp este atinsă, studentul va repeta sarcina într-o altă sesiune - Scorul studentului va fi determinat după următoarele criterii: sintaxă, logică și valoarea punctelor de traiectorie calculate

12. www.huro-cbc.eu Starea programelor din coada de aşteptare Înregistrarea programului

13. www.huro-cbc.eu Execuția programului poate fi vizualizată în fereastra video

14. www.huro-cbc.eu Probleme de securitate În timpul îndeplinirii sarcinilor, va fi prezent operatorul (supraveghetorul) robotului. Utilizatorul va comunica cu operatorul pe parcursul executării lucrării. Instrucțiuni suplimentare. Informațiile pot fi citite și schimbate în mod direct utilizând un editor de text normal. Robotul memorează și citește programe RAPID în format TXT (ASCII) și poate trata și formate de text DOS și UNIX. Dacă folosim un editor de text pentru modificarea programului, acesta trebuie salvate în format TXT. Pentru a minimaliza riscul erorilor de sintaxă, vom folosi un șablon. Un șablon este un program creat mai înainte pe robot, sau folosind opţiunea QuickTeach. Aceste programe pot fi direct citite de un editor de text fără nevoia conversii.

15. www.huro-cbc.eu Sarcini pentru utilizator Utilizatorul va schimba șablonul prin una dintre următoarele metode: - Folosirea unui bucle “FOR” în locul unei apelări de procedură. - Utilizarea unei instrucțiuni “IF ELSE ” pentru a desena două dintre cele patru dreptunghiuri bazate pe testarea unei variabile definite la începutul programului. - Folosirea unei bucle “WHILE” în loc de apelare procedură. - Desenarea unor forme geometrice diferite în locul de dreptunghi Observație: Înaintea scrierii programului, faceți un desen, și calculați coordonatele și verificați validitatea acestora.

16. www.huro-cbc.eu Raportul final • În urma efectuării lucrării de laborator s-au realizat următoarele sarcini: • S-a conceput traiectoria punctului caracteristic al robotului. 2. S-au calculat punctele caracteristice ale traiectoriei

17. www.huro-cbc.eu 3. S-a scris programul în limbajul RAPID. PERS tooldata tPen:= ... CONST robtarget p10:= ... PROC main() ! Call the procedure draw_square draw_square 100; draw_square 200; draw_square 300; draw_square 400; ENDPROC PROC draw_square(num side_size) VAR robtarget p20; VAR robtarget p30; VAR robtarget p40; ! p20 is set to p10 with an offset ! on the y value p20 := Offs(p10, 0, side_size, 0); p30 := Offs(p10, side_size, side_size, 0); p40 := Offs(p10, side_size, 0, 0); MoveL p10, v200, fine, tPen; MoveL p20, v200, fine, tPen; MoveL p30, v200, fine, tPen; MoveL p40, v200, fine, tPen; MoveL p10, v200, fine, tPen; ENDPROC

18. www.huro-cbc.eu 4. S-a efectuat încărcarea programului pe interfaţa web. 5. S-a realizat verificarea conceptuală şi a sintaxei programului. 6. S-a executat programul şi s-a vizualizat execuţia cu ajutorul camerei video. Numele studentului: ………………… Facultatea: …………………………… Specializarea: ……………………….. Anul: ……

19. www.huro-cbc.eu Va multumesc !