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影像處理在小型船舶避碰之應用 第三次進度報告

影像處理在小型船舶避碰之應用 第三次進度報告. 指導老師：曾慶耀 李信德 老師 學　　生：陳松駿. 補充姿態. 思考方向. 思考船上疊標擺設. 探討距離估測方法. 建立程式包含影像處理 ( 進港 & 避碰 ). 判斷障礙物船之姿態. 室內測試. 伺服 馬達. 分析避碰安全距離. 半動態路上障礙物測試. 半動態水上障礙物測試. 動態水上障礙物測試. 控制器設計 ( 進港 & 避碰 ). 控制器結構. 進港舵令. 避碰舵令. 進港控制器. Ө 1 之隸屬函數 輸出舵角之隸屬函數 Ө 2 之隸屬函數. 室內 2~5 公尺避碰控制器.

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影像處理在小型船舶避碰之應用 第三次進度報告

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Presentation Transcript

  1. 影像處理在小型船舶避碰之應用第三次進度報告影像處理在小型船舶避碰之應用第三次進度報告 指導老師：曾慶耀 李信德 老師 學　　生：陳松駿

  2. 補充姿態

  3. 思考方向 思考船上疊標擺設 探討距離估測方法 建立程式包含影像處理(進港&避碰) 判斷障礙物船之姿態 室內測試 伺服 馬達 分析避碰安全距離 半動態路上障礙物測試 半動態水上障礙物測試 動態水上障礙物測試 控制器設計(進港&避碰)

  4. 控制器結構 進港舵令 避碰舵令

  5. 進港控制器 Ө1之隸屬函數 輸出舵角之隸屬函數 Ө2之隸屬函數

  6. 室內2~5公尺避碰控制器 Ө2之隸屬函數 輸出舵角之隸屬函數 距離之隸屬函數

  7. 室內控制器2~5公尺避碰測試障礙物船朝向右方行駛(實際距離5公尺開始倒數測試)室內控制器2~5公尺避碰測試障礙物船朝向右方行駛(實際距離5公尺開始倒數測試) 長9cm，寬6.5cm的圓桶 長35cm，寬25cm的圓桶

  8. 室內控制器2~5公尺避碰測試障礙物船朝向左方行駛(實際距離5公尺開始倒數測試)室內控制器2~5公尺避碰測試障礙物船朝向左方行駛(實際距離5公尺開始倒數測試)

  9. 靜態戶外距離估測 18公尺 20公尺 圓桶高度30cm,圓桶寬度25cm 質心間距90cm,疊標間距110cm

  10. 靜態戶外距離估測 7公尺~18公尺 距離誤差百分比

  11. 6公尺~20公尺 距離誤差百分比

  12. 未來幾週 半動態海上進港&避碰測試 海上距離估測測試 結合伺服馬達旋轉台

  13. 謝謝聆聽

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