Статический прочностной расчет звена манипулятора в системе A NSYS .

1. Статический прочностной  расчет звена манипулятора в системе  ANSYS.

2. Определение нагрузок.

3. Некоторые понятия о дифференциальных уравнениях

4. Механико – математическая модель • Уравнение сохранения импульса • Уравнение сохранения массы • Уравнение баланса энергии

5. Механико – математическая модель где - плотность, - вектор скорости эйлеровой сетки, - вектор скорости материальной частицы, - массовая плотность внешних сил, -тензор напряжений - тензор скоростей деформаций - массовая плотность внутренней энергии, - массовая плотность источников энергии, - вектор потока тепла.

6. Механико – математическая модель Для однозначного решения данной системы уравнений нужно еще добавить: • реологические соотношения и уравнения состояния; • условия контактного взаимодействия; • граничные условия; • начальные условия.

7. Сеточное представление. Аппроксимация уравнений • Основная идея: на область изменения независимых переменных накладывается сетка и решение ищется не в виде непрерывной функции, а в виде дискретного, конечного множества чисел, представляющих (заменяющих) функцию на дискретном, конечном множестве значений независимых переменных, т.е. в узлах наложенной сетки. Ищется конечный дискретный набор чисел над соответствующими узлами сетки.

8. Сеточное представление • Простейшей сеткой является равномерная прямоугольная сетка. Такая сетка образуется при пересечении линий — шаги сетки по координатам.

9. Сетка

10. Аппроксимация уравнений • Множество называют численным решением дифференциального уравнения, если выполняется условие сходимости: • при

11. ansys