Hatlábú robotok pályatervezése

1. Hatlábú robotok pályatervezése Önálló labor beszámoló 2003/2004 őszi félév Konzulens: Harmati István Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

2. Tartalom • Koncepciók ismertetése • Félköríves megközelítés • Félkörívek egyenesekkel • RRT • Az akadályok kikerülésének lehetősége és módszerei • Teljesítményelemzés • Melyik jobb, gyorsabb, szebb, optimálisabb? Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

3. Tartalom • Koncepciók ismertetése • Félköríves megközelítés • Félkörívek egyenesekkel • RRT • Az akadályok kikerülésének lehetősége és módszerei • Teljesítményelemzés • Melyik jobb, gyorsabb, szebb, optimálisabb? Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

4. Részletesebben I. • A körös megvalósítás Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

5. Lehetőségek - félkörív • A hatlábú robot 3-3 ellentétes lába mozdul. • A triviális megoldás a balra illetve jobbra félköríves megközelítés Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

6. Részletesebben I. • Érintő körökkel tetszőleges konfigurációs térben a feladat megoldható Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

7. Részletesebben I. - problémák • A körökön haladva mindig adott irányban járjuk be a körívet • Gond van, ha irányt kellene váltsunk • Ekkor plusz 1 érintő kör kell az irányváltáshoz. Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

8. Részletesebben II. • A körös megvalósítás egyenesekkel Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

9. Lehetőségek – félkörív + egyenes • Iterációval elérhető az egyenes vonalú mozgás is • Ez nagyban egyszerűsíti az útvonaltervezést Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

10. Részletesebben II. • Egyenesek használatával jelentősen lecsökken a pályatervezési időköltség és a akadályok esetén a helyigény • Cserébe kicsit erőforrásigényes a megvalósítása (sok iteráció) Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

11. Részletesebben II. • Sokkal egyszerűbb az útválasztás és tervezés • Megoldott a „fordulás” problémája is Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

12. Részletesebben II. • Rapidly Exploding Random Trees (RRT) Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

13. Lehetőségek - RRT • „Gyorsan terjedő véletlenszerű fák” • A terjedés során magától megtalálja a célpontot • Akadályok nélkül nincs értelme • =>Lásd a következő részben  Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

14. Demo • Lássuk… Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

15. Tartalom • Koncepciók ismertetése • Félköríves megközelítés • Félkörívek egyenesekkel • RRT • Az akadályok kikerülésének lehetősége és módszerei • Teljesítményelemzés • Melyik jobb, gyorsabb, szebb, optimálisabb? Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

16. Akadályok – miért, hol és hogyan? • A robot kiterjedését vagy figyelembe vesszük, vagy nem • Adott terep • Létezik optimális útvonal • Ismert akadályok és előre látható buktatók • Ismeretlen terep • Nem garantálható a megoldás • Interaktív felderítés Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

17. Akadályok • In progress… Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

18. RRT Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék