1 / 29

Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems

30-05-2002. Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder. Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems. Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems. Hans Tonino, André Bos, Mathijs de Weerdt en Cees Witteveen. 30-05-2002. Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder.

cheche
Download Presentation

Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Hans Tonino, André Bos, Mathijs de Weerdt en Cees Witteveen

  2. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Inhoud • Achtergrond van het artikel • Het gebruikte voorbeeld • Representaties • Plan coordination by revision • Vragen

  3. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Achtergrond • Coordinatie, geen planning • Zoeken naar positieve interacties • Gedistribueerd algoritme, met 2 agents • Rational, benevolent agents

  4. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Verschil met vorige presentatie • In het andere artikel wordt naar negatieve interacties gezocht • Positieve interacties worden toevallig, tijdens run-time, ontdekt • N agents in plaats van 2 • Enrichment vs. Revision • Interleaving of planning and execution

  5. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder A K L1 L2,L3 M L B L4 Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Het voorbeeld

  6. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Representaties • Resources • Skills • Plans

  7. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Resources • De wereld wordt beschreven als een lijst van resources • Een resource heeft een type • Het maakt een agent niet welke instance van een resource type als input voor een skill gebruikt wordt • t_K123 • type(t_K123) = t_K

  8. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Skills • ‘Operatoren’ die resources als input en output hebben • Een resource die als input dient, wordt vernietigd (consumed) door de skill en komt daarna nooit meer voor

  9. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Skills (2) T2 T1 Drive KM: {t_M, KM, KM}  {t_K} Use L1: {L1L}  {L1M, MK}

  10. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Plans R = R0├s1 R1├s2 R2├ .... ├sn Rn t_L12 , KL2 t_L6 , KL7 t_K14 t_L12 {KL, KL, t_L}  {t_K}

  11. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Plans (2) t_L6 KL7 KL2 {KL, KL, t_L}  {t_K} t_K14 t_L12

  12. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Plans (3) Profit = v(g) - cA(a) - cA(ns) g GA a  In(PA) ns In(NS) • Opmerking: • Er wordt geen rekening gehouden met tijd • Alleen voor input resources worden opslagkosten berekend • Dus eigenlijk: inkoop kosten voor de initiële resources

  13. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Plan Coordination by Revision • Het idee • Plan splitting & gluing • Twee varianten: fusion en collaboration • Algorimte: fusion • Collaboration • Eigenschappen van het algoritme

  14. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Idee • “Agents share resources to gain higher profit” • Verwijder skill nodes • Vervang nuttige output door te zoeken naar vrije resources

  15. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Plan splitting & gluing • Na verwijderen van een skill node, wordt een plan verdeeld in P+ en P- • Algoritme 1, dependent, wordt gebruikt om P+ en P- te bepalen

  16. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder P+ ns Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Plan splitting & gluing (2) a b c d e ns P- ns r

  17. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Plan splitting & gluing (3) a d e r

  18. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Twee varianten: fusion en collaboration • Fusion: agents wisselen resources uit als kosten van totale plan lager zijn • Collaboration: agents wisselen resources uit als kosten van individuele plannen lager zijn

  19. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Fusion begin success := true; whilesuccessdo succ1 := Remove_Skill(Ppro, Pacc); succ2 := Remove_Skill(Pacc, Ppro); end while end

  20. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder LL LL 3 2 Use 2 Use 4 LK tL KL KL LK LK tL KL KL 3 2 1 Drive 3 Use 1 Drive 6 LM tK MK MK LM tK MK MK 4 1 Drive 5 Use 3 Drive 2 LL tM KM KM tM LM LM 4 Drive 1 Drive 4 tK tL Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems

  21. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems LL LL 3 2 Use 2 Use 4 LK LK LK tL KL KL 3 2 1 Use 1 Drive 6 LM tK MK MK LM tK MK MK 4 1 Drive 5 Use 3 Drive 2 LL tM KM KM tM LM LM 4 Drive 1 Drive 4 tK tL

  22. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Remove skill For eachrin(ns) ∩ sgacc ∩ (Out(Ppro) \ γpro) do deleter from Ppro and from sgacc r  Free(ns, Ppro, γpro) and r  Free(ns, Pacc, γacc) ? Free(ns, Ppro, γpro) = Out(P-pro) \ (In(P+pro) U γpro)

  23. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Acceptor Proposer ns Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Algoritme Dependent

  24. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Collaboration • Acceptor verkoopt resources aan proposer • Proposer koopt resources indien kosten van de resources lager zijn dan de kosten van ns

  25. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Eigenschappen algoritme • Niet optimaal • De volgorde van het verwijderen van skill nodes heeft invloed op het uiteindelijke plan

  26. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Vragen?

  27. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Conflicten (STRIPS) Plan Agent 1: Zet blok A neer op de tafel, in kolom 2 Plan Agent 2: Laat blok B vallen in kolom 2 Skill move_A_To_(2,1): Pre: Clear(A), Clear(2,1) Post: At(A,(2,1)) Del: At(A,(..,..)) Operator drop_B_on(2,x): Pre: Holding(B) Post: At(B,(2,x)) Del: Clear(2,x), Holding(B) A 1 2

  28. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Conflicten (Resource logic) Plan Agent 1: Zet blok A neer op de tafel, in kolom 2 Plan Agent 2: Laat blok B vallen in kolom 2 Skill move_A_To_(2,1): In: Clear(A), Clear(2,1) Out: At(A,(2,1)), Clear(A), .. Operator drop_B_on(2,x): In: Holding(B) Out: At(B,(2,x)), Clear(B) A 1 2

  29. 30-05-2002 Adriaan ter Mors en Gijsbert Deelder Plan Coordination by Revision in Collective Agent Based Systems Conflicten (Resource logic) Skill move_A_To_(2,1): In: Clear(A), Clear(2,1) Out: At(A,(2,1)), Clear(A), .. Operator drop_B_on(2,x): In: Holding(B), Clear(2,x) Out: At(B,(2,x)), Clear(B) DropB clear moveA clear

More Related