1 조 : 김규태 , 김남용 , 김동언 , 김동영 , 김민정 , 김병욱 , 박영욱

1. 창의적 공학설계 로버틱인벤션 선가드(Sun Guard) 1조 : 김규태, 김남용, 김동언, 김동영, 김민정, 김병욱, 박영욱

2. 발표 순서 ▶ 작품 소개 ▶ 이론 설계 ▶ 완성 사진 ▶ NXT 프로그래밍 ▶ 문제 및 해결

3. 작품소개 □ 로보트 명 : 선가드(Sun Guard) □ 재 원 : 높이 30CM, 가로 17CM, 세로 15CM □제작 목적 : 로프공들의 사고위험성을 감안하여 고층 외벽작업을 대신 할 수 있도록 설계 □ 주요 기능 ▲ 이동수단 : ▲ 주요동작 : Walking 방식 청소하는 동작

4. 이론설계 □ 이동 방식 : 벽타는 동작 ☞ 마인드스톰으로벽타는 동작을 구현하는데 어려움이 있음으로 □ 장애물 인지 : □ 청소장소 인지 : □ 청소 동작 : 여분의 구동모터를 이용 상하 반복 동작을 통해 청소 걷는 방식으로 대체 UltraSonic Sensor 사용 Light Sensor 사용

5. 완성 사진

6. NXT 프로그래밍

7. 문제 및 해결 ▶ 걷는 동작에 있어 무게 중심이 한쪽으로 치우쳐져 제대로 걷지 못 하였다. ☞ 다리의 하여 어느 정도 해결하였으나, 그래도 많이 치우쳐져 있었다. ▶ 장애물 인지 시 UltraSonic Sensor가 제대로 작동하지 않았다. ☞ ▶ 청소 부위 인지를 하는 Light Sensor에서 Light값이 높게 나왔다. ☞ Light Sensor를 다리 하단부분에 설치하여 하였다. 톱니 바퀴와 축의 각도를 조절 Distance 값을 10CM로 낮추어 해결하였다. 바닥으로 향하게 해서 필요없는Light값을 최소화

8. 문제 및 해결(이어서) ▶ 팔동작이 제대로 구현되지 않았다. ☞ 팔부분의 무게를 하고 ▶ NXT 프로그래밍 상에 입력했던 데이터 값대로 구동이 되지 않았으며, 같은 데이터로 구동을 했음에도 불구하고 매번 같은 동작으로 실행되지 않았다 ☞ 데이터 값을 모두 문제점은 해결되지 않았다. 무게중심 축을 회전축에 가까이 하여 해결하였다. 경량화 포멧, 수정해보았지만

9. 경청해 주셔서 감사합니다.