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NP-E25 伺服馬達測試報告

NP-E25 伺服馬達測試報告. 製作者 : 盧 柏宏 奈精科技. 目錄 :. 1-1 硬體設備架構 1-2 硬體設備圖示 1-3 線路連接方式 1-4 測試電路圖 2-1 連接埠 Com Port 設定 2-2 串列埠程式軟體 2-3Access Port 串列埠程式參數設定 2-4 NP-E25V1 串列埠程式參數設定. 3-1 伺服機指令格式 3-2 啟動馬達全旋轉模式 3-3 啟動馬達轉動角度模式 3-4 啟動馬達教學模式 3-5 啟動馬達回傳模式 3-6 NP-E25 影片 4-1 四軸機械手臂 4-2 五軸機械手臂

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NP-E25 伺服馬達測試報告

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  1. NP-E25伺服馬達測試報告 製作者:盧 柏宏 奈精科技

  2. 目錄: 1-1硬體設備架構 1-2硬體設備圖示 1-3線路連接方式 1-4測試電路圖 2-1連接埠Com Port設定 2-2串列埠程式軟體 2-3Access Port串列埠程式參數設定 2-4 NP-E25V1串列埠程式參數設定 3-1伺服機指令格式 3-2啟動馬達全旋轉模式 3-3啟動馬達轉動角度模式 3-4啟動馬達教學模式 3-5啟動馬達回傳模式 3-6 NP-E25影片 4-1 四軸機械手臂 4-2 五軸機械手臂 4-3Robot Arm Control 4-4Teaching Mode 附件一 指令表

  3. 150° 300° 0° NP-E25伺服馬達 • NP-E25 DATA GND VCC

  4. NP-E25伺服馬達 • 規格 -扭力25 kg-cm(9v/5A) -速度0.15 sec/60degree -日本進口馬達 -全鋁軸盤&金屬齒輪

  5. 1-1硬體設備架構 由於馬達為非同步串列半雙工模式，故需藉由電路傳遞DATA至電腦端作傳送與接收，並可藉由電腦端下達指令操作伺服馬達作動，也可回饋伺服馬達的DATA設定。

  6. 1-2硬體設備圖示 NP-E25 OUTPUT:9V/5A USB轉RS-232

  7. 1-3線路連接方式 VCCGNDDATA

  8. 1-4測試電路圖

  9. 2-1連接埠Com Port設定 • 請至電腦裝置管理員確認Com Port是否有連線成功，並且Com Port的設定參數，如下圖以Com Port 2為例。 • 我的電腦->>內容->>裝置管理員。 • 請依步驟1.2.3設定參數。

  10. 2-2串列埠程式軟體 • 請至網路下載串列阜程式小助手、AccessPort串列埠程式，或者，使用NP-E25V1程式。 AccessPort串列阜程式 NP-E25V1程式

  11. 2-3Access Port串列埠程式參數設定 AccessPort串列埠程式

  12. 2-4 NP-E25V1串列埠程式參數設定 • 步驟1:在Com Port Settings設定程式使用的Com port和Baud Rate。 • 步驟2: 在Sent Back Message -> 3. Get ID讀取NP-E25馬達的ID。或在Servo Settings的Servo ID設定NP-E25馬達新的ID，然後在Global Command -> 1. Set Servo ID更新馬達的ID。 OR NP-E25V1程式

  13. 3-1伺服機指令格式 • 一個完整的伺服機指令(command)是由七個封包所構成。 • 封包1與封包2為檔頭(header)，其值為0xFF與0xFE。 • 封包3(ID)為選擇伺服機編號。 • 封包4(命令)為控制伺服機動作的指令描述，搭配封包5及封包6可做細部調整。 • 封包7為檔尾(footer)，其值為0x00。

  14. 3-2啟動馬達全旋轉模式 • 命令封包:0x07為啟動馬達全旋轉指令。 • 命令封包:0x08為關閉馬達全旋轉指令。 • 封包5與封包6為0x01時為順時針旋轉。 • 封包5與封包6為0x02時為逆時針旋轉。

  15. 3-3啟動馬達轉動角度模式 • 角度轉動計算方式: • 1bit=0.4° 1°=2.5bit • 角度起點=0x00 0xDB=219bit=0° • 角度中立點=0x02 0x52=594bit=150° • 角度終點=0x03 0xCA=970bit=300° • Ex: • 角度30°=594bit-300(120°*2.5)bit=294bit=0x01 0x26 • 角度105°=594bit-113(45°*2.5)bit=481bit=0x01 0xE1 • 角度120°=594bit-75(30°*2.5)bit=519bit=0x02 0x07

  16. 3-4啟動馬達教學模式 • 此指令會讓馬達不出力，轉軸為可活動。通常配合讀取角度值來紀錄動作。可用手動旋轉轉盤至需要的位置，再利用讀取回傳指令來記錄角度位置。

  17. 3-5-1啟動馬達回傳模式 • 回傳指令表:

  18. 3-5-2啟動馬達回傳模式 1.回傳ID值 2.回傳目前扭力值

  19. 3-5-3啟動馬達回傳模式 3.回傳KP值 4.回傳KD值

  20. 3-6NP-E25影片

  21. 4-1四軸機械手臂

  22. 4-2五軸機械手臂

  23. 4-3Robot Arm Control

  24. 4-2Teaching Mode

  25. 附件一 指令表

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