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Commande d’actionneurs à l’aide d’un microprocesseur

Commande d’actionneurs à l’aide d’un microprocesseur. 8 Moteur pas-à-pas Christian Koechli. Fonctionnement moteur pas-à-pas Exemples de réalisation Réalisation de la commande Problèmes liés à la boucle ouverte Asservissement. Objectifs du cours. N. N. N. N. N. S. S. S. S. S. +.

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Presentation Transcript

  1. Commande d’actionneurs à l’aide d’un microprocesseur 8 Moteur pas-à-pas Christian Koechli

  2. Fonctionnement moteur pas-à-pas Exemples de réalisation Réalisation de la commande Problèmes liés à la boucle ouverte Asservissement Objectifs du cours

  3. N N N N N S S S S S + - U0 U0 + - + - - + U0 U0 N N N N

  4. Réluctant polarisé (hybride) Classification • Fx = ½ dLbb/dx.ib2 + ½ dΛaa/dx.Θa2 + dLab/dx.ib.Θa

  5. Caractéristiques souhaitables • Peu de couple réluctant (lié à l’aimant seul) • Grand nombre de pas par tour • Grande densité de couple (vitesse faible) • Prix de production très faible

  6. Exemple: moteur à griffes

  7. Principe de fonctionnement S N N S N S S N N S N S Rotor à aimant

  8. Moteur à griffes: fonctionnement S N I

  9. Deuxième phase

  10. Moteur à griffes • Au moins 2 phases • Simplicité de fabrication • Limitation du flux /pertes fer

  11. Exemple: moteur hybride

  12. Moteur pas à pas hybride:rotor

  13. N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N Flux rotorique

  14. S Déphasage des pôles du rotor N

  15. Stator

  16. Flux Statorique + N N N N N N - S S S S S S S S S S S S - N N N N N N +

  17. Flux Statorique S + N - N N N N - N + S

  18. Chemin du flux statorique

  19. Chemin du flux rotorique

  20. Génération du couple

  21. Propriétés des moteurs de ce type (hybrides et à griffes) • Nombre de pas par tour élevé (200 pour les solutions hybrides) • Densité de couple élevée • Bon-marché • Pertes fers limitant la vitesse

  22. Alimentation électronique • 2* pont H • Unipolaire= bobinage double

  23. Alimentations électroniques: types • 2 phases ON => plus de couple • Milipas, micropas par modulation de la tension sur les phases

  24. N S + - U0 U0 + - + - - + U0 U0 N N N N

  25. Pont intégré L6206

  26. Alimentation en boucle ouverte • On impose la tension ou le courant • Pas de capteur de position => on doit prendre de la marge • Mauvais rendement / mauvaises performances dynamiques • Alimentation en milli/micro pas ( 2 phases ON) • Facile à implémenter => bon marché

  27. Asservissement • Détection de passage du pas (horlogerie) • Adjonction d’un capteur (précis) • Sensorless

  28. Objectifs du TP • Déplacement d’un moteur pas-à-pas à griffes avec vis pour suivre une consigne de position donnée par l’utilisateur sur le port série • Table de commutation • Lecture le la consigne et « réglage » de position dans l’interruption

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