بسم الله الرحمن الرحیم

1. بسم الله الرحمن الرحیم هرکاری که با نام او شروع نشود بی‌نتیجه است. کارگاه آموزش آشنایی با جعبه‌ابزار رباتیک نرم‌افزار متلب مازیار ابوالحسنی بهار 92 IROREF.ir مرجع رباتیک ایران

2. معرفی Peter I.Corke تحصیلات: PH.D برق محل تحصیل: دانشگاه ملبورن محل کار: استاد دانشگاه کوئینزلند (Queensland) استرالیا علایق و زمینه‌های فعالیت: Robotics, computer vision, Rmbeddedsystems, Control and networking. آثار مهم: Robotic Toolbox for MATLAB Machine vision Toolbox for MATLAB صفحات شخصی: بیوگرافی و توضیحات مفصل سایت شخصی گوگل پلاس فیس‌بوک یوتیوب IROREF.ir مرجع رباتیک ایران

3. مقدمه IROREF.ir مرجع رباتیک ایران

4. ویژگی‌های این جعبه ابزار استفاده‌ی راحت ارتباط با محیط Simulink ترسیم نمودار و ساختار کلی ربات و لینک‌ها انجام محاسبات بر اساس قاعده‌ی دناویت – هارتنبرگ انجام سریع محاسبات سینماتیکی و دینامیکی و مسیرپیمایی ربات‌های استاندارد آماده مثلاً PUMA 560و Stanford arm IROREF.ir مرجع رباتیک ایران

5. این جعبه‌ابزار برای چه‌کسانی است؟ به طور کلی این جعبه‌ابزار برای کارهای شبیه‌سازی و تحقیقاتی مفید است و به علت سرعت پایین محاسبات در متلب، نمی‌توان از آن برای کارهای تجاری و صنعتی استفاده نمود. IROREF.ir مرجع رباتیک ایران

6. تبدیل همگن ( Homogeneous Transportation ) انتقال T=transl(X,Y,Z) دوران T=rotx(θ) T=roty(θ) T=rotz(θ) IROREF.ir مرجع رباتیک ایران

7. نحوه‌ی تعریف یک ربات قدم اول: تعریف لینک (بازو) L = link([alpha, a, theta, d], convention) قدم دوم: تعریف ربات R=robot(L1,L2,…) شماتیک ربات plot(R,[0,0]) IROREF.ir مرجع رباتیک ایران

8. ربات آماده‌ی پوما – Puma560 در این جعبه‌ابزار ربات‌های آماده‌ای درنظر گرفته شده که می‌توان به راحتی از آن‌ها استفاده نمود. برای نمونه به ربات Puma560 اشاره می‌کنیم: قدم اول: فراخوانی ربات puma560 قدم دوم: استفاده از ربات در دستورات مختلف plot(p560,qz) IROREF.ir مرجع رباتیک ایران

9. حالت‌های مختلف دستور p560 qr qn qz qs IROREF.ir مرجع رباتیک ایران

10. سینماتیک (Kinematic) قانون دناویت – هارتنبرگ (DH) لینک آخر لینک اول 0= revolute 1= prismatic زاویه‌ی پیچش لینک (رادیان) نوع اتصال زاویه‌ی چرخش لینک (رادیان) فاصله‌ی انحراف لینک طول لینک IROREF.ir مرجع رباتیک ایران

11. سینماتیک (Kinematic) سینماتیک مستقیم و معکوس بردار زوایای بین لینک‌ها ماتریس 4در4 انتقال همگن سینماتیک مستقیم (دستور fkine) سینماتیک معکوس (دستور ikine) IROREF.ir مرجع رباتیک ایران

12. دیگر قابلیت‌ها • محاسبه‌ی ژاکوبین • مسیر پیمایی (Trajectory) • ترسیم مسیر هر عضو یا مفصل • دینامیک مستقیم و معکوس IROREF.ir مرجع رباتیک ایران

13. منابع A computer tool for simulation and analysis: the Robotics Toolbox for MATLAB, Peter I. Corke www.petercorke.com Robotics,Vision and Control - Fundamental Algorithms in MATLAB, Peter I.Corke, Springer IROREF.ir مرجع رباتیک ایران