ライントレーサープレゼンテーション

ライントレーサープレゼンテーション 平成２０年　２月２８日学籍番号　２００６E４２

プログラムのコンセプト 読みやすく書きやすく

全体の構成 記号的記述は減らそう #define FRONT 0x01 #define RIGHT 0x02 #define LEFT 0x04 #define NONE 0x00 #define END 0xff #define FR (FRONT | RIGHT) #define FL (FRONT | LEFT) #define RL (RIGHT | LEFT) #define FRL (FRONT | RIGHT | LEFT) #define S_FR ((PORTB & 0x10) == 0) #define S_FL ((PORTB & 0x20) == 0) #define S_R ((PORTB & 0x40) == 0) #define S_L ((PORTB & 0x80) == 0) #define M_FRONT PORTB = 0x5 #define M_RIGHT PORTB = 0x4 #define M_LEFT PORTB = 0x1 #define M_RTURN PORTB = 0x6 #define M_LTURN PORTB = 0x9 #define M_BACK PORTB = 0xa #define M_STOP PORTB = 0x0 初期設定分岐路認識メインルーチン直進分岐処理終了

曲がり角が判ればいい 初期設定メインルーチン分岐路認識キーワードは nextCorner[] = { ... }; nextTurn[] = { … }; • 配列に曲がり角の情報を入れるだけ　→ 直進分岐処理終了 nextCornerのコーナーを認識 nextTurnの方向に移動

十字路を求めて走る • nextCornerが十字路ならば十字路を認識するまで直進 →十字路を三叉路と誤認識しても、再認識をして十字路であることを確認十字路も最初の左折路と変わらない！

ライントレーサー プレゼンテーション