1 / 16

Ορισμός & Ανίχνευση Οπτικών Οροσήμων για Πλοήγηση σε εσωτερικούς χώρους

ΕΚΕΦΕ «Δημόκριτος» Ινστιτούτο Πληροφορικής & Τηλεπικοινωνιών. Ορισμός & Ανίχνευση Οπτικών Οροσήμων για Πλοήγηση σε εσωτερικούς χώρους. Δ. Κοσμόπουλος – Κ. Χανδρινός Email: {dkosmo, kostel}@iit.demokritos.gr.

drea
Download Presentation

Ορισμός & Ανίχνευση Οπτικών Οροσήμων για Πλοήγηση σε εσωτερικούς χώρους

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. ΕΚΕΦΕ «Δημόκριτος» Ινστιτούτο Πληροφορικής & Τηλεπικοινωνιών Ορισμός & Ανίχνευση Οπτικών Οροσήμων για Πλοήγηση σε εσωτερικούς χώρους Δ. Κοσμόπουλος – Κ. Χανδρινός Email: {dkosmo, kostel}@iit.demokritos.gr Παρουσίαση στο πλαίσιο τουΔεύτερου Πανελλήνιου Συνεδρίου Τεχνητής ΝοημοσύνηςΘεσσαλονίκη, 12 Απριλίου 2002

  2. Το πρόβλημα Πλοήγηση ρομποτικής πλατφόρμας με αξιοποίηση οπτικής πληροφορίας (υπολογιστική όραση) 2

  3. Αυτόνομη ρομποτική πλοήγηση • Παρά τον όγκο εργασίας, η αυτόνομη ρομποτική πλοήγηση χωρίς περιορισμούς δεν έχει λυθεί • Εξαιρετικά αποτελέσματα για ελεγχόμενα περιβάλλοντα • Ανάγκη να λυθούν πολλά διαπλεκόμενα προβλήματα, όπως: • Μοντελοποίηση περιβάλλοντος • Αντίληψη περιβάλλοντος & αυτογνωσία • Αναγνώριση στόχου • Εκτέλεση σχεδιασμού / επιβεβαίωση κίνησης 3

  4. Εύρος λύσεων Λύσεις • Μετρική προσέγγιση • Τοπολογική προσέγγιση • Σύντηξη πληροφορίας από αισθητήρες • Διαμόρφωση περιβάλλοντος • Χρήση ολικής οπτικής πληροφορίας • Μοντελοποίηση περιβάλλοντος ... 4

  5. Πλοήγηση με οπτική πληροφορία • Η πλοήγηση με οπτική πληροφορία ακολουθεί συνήθως τοπολογική προσέγγιση: • Κατασκευάζει έναν τοπολογικό χάρτη του κόσμου • Προσδιορίζει την τρέχουσα θέση ως προς χάρτη • Υποστηρίζει την πλοήγηση με αναπαράσταση σχεδίου πορείας με όρους οπτικών ενδιάμεσων μεταξύ αρχής και τέλους πορείας. • Η αναγνώριση “οπτικών οροσήμων” διατρέχειόλες τις επιμέρους φάσεις. 5

  6. Η προσέγγισή μας • Αναγνώριση οπτικών οροσήμων βασισμένων σε αντικείμενα του χώρου που αναπαρίσταται ως γράφος • Τα αντικείμενα οριοθετούνται από τις κορυφές τους (γωνίες) 6

  7. Αναγνώριση κορυφών • Επιλογή αλγορίθμου για εξαγωγή κορυφών • Kanade-Lucas-Tomasi (KLT) vs. SUSAN • Επιλογή κορυφών σε ωφέλιμα τμήματα της εικόνας 7

  8. Σημείο διαφυγής Αναγνώριση σημείου διαφυγής στον «απέναντι» τοίχο Αξιοποίηση της εξαγωγής ακμών για τον ορισμό των επιφανειών 8

  9. Ομαδοποίηση (clustering) • Προσομοίωση «βαρυτικών» δυνάμεων • Η σταθερά Κ ρυθμιστής του πλήθους των ομάδων 9

  10. Μετρική σύγκρισης ομάδων • Αναπαράσταση ομάδων ως διανύσματα με συντεταγμένες: • Πλήθος κορυφών • Απόσταση Mahalanobis του κέντρου βάρους από σημείο διαφυγής • Γωνία θέασης κέντρου βάρους από σημείο διαφυγής 10

  11. Μετρική σύγκρισης ομάδων • Σύγκριση με αποθηκευμένα ορόσημα 11

  12. Πειραματικά αποτελέσματα 12

  13. Πειραματικά αποτελέσματα 13

  14. Πειραματικά αποτελέσματα 14

  15. Συμπεράσματα • Μέθοδος για την ποιοτική αναγνώριση οπτικών οροσήμων • Περιορισμός κλειστών χώρων (σημείο διαφυγής) • Υψηλού επιπέδου πλοήγηση vs. χαμηλού επιπέδου (π.χ. αποφυγή εμποδίων) 15

  16. Ορισμός & Ανίχνευση Οπτικών Οροσήμων Κωνσταντίνος Χανδρινός IIT – NCSR “Demokritos” Athens, Greece More info: kostel@iit.demokritos.gr http://www.iit.demokritos.gr/skel/ ΥΓΕΙΟΡΟΜΠΟΤ - ΠΕΝΕΔ 99 ΕΜΠ – ΕΚΕΦΕ «Δ» - ΠΑΠΕΙ 16

More Related