410 likes | 664 Views
DIPLOMSKI RAD:. MOGUĆNOST POZICIONIRANJA UPOTREBOM STANDARDNOG INDUSTRIJSKOG FREKVENTNOG REGULATORA BEZ POVRATNE SPREGE. Mentor: Miroslav Bjekić. Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika. Uvod :. Diplomski rad :
E N D
DIPLOMSKI RAD: MOGUĆNOST POZICIONIRANJA UPOTREBOM STANDARDNOG INDUSTRIJSKOG FREKVENTNOG REGULATORA BEZ POVRATNE SPREGE Mentor: Miroslav Bjekić Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika
Uvod: Diplomski rad : “Mogućnost pozicioniranja upotrebom standardnog industrijskog frekventnog regulatora bez povratne sprege”, bavi se problematikom upotrebe standardnog frekventnog regulatora u aplikacijama,gde je potrebno izvršiti pozicioniranje korišćenjem asiihronog motora.
Sadržaj: Diplomski rad se sastoji iz sledećih celina: - Elementi sistema - Formiranje algoritama za poziciju - Simulirani i eksperimentalno dobijeni rezultati
Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1
Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 2. Pokretna kolica 2
Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 2. Pokretna kolica 2 3 3. Linarna vođica
Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 2. Pokretna kolica 2 3. Linarna vođica 3 4. Gornji granični prekidač 4
Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 2. Pokretna kolica 2 3 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 4 5. PLC kontroler 5
Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:
Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:
Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:
Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:
Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 2. Pokretna kolica 2 3 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 4 5. PLC kontroler 5 6. Induktivni senzor 6
Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 4 2. Pokretna kolica 2 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 3 5. PLC kontroler 5 6. Induktivni senzor 6 7. Donji granični prekidač 7
Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 4 2. Pokretna kolica 2 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 3 5. PLC kontroler 5 6. Induktivni senzor 6 7. Donji granični prekidač 8. Frekventni regulator 7 8
Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 2. Pokretna kolica 4 2 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 3 5. PLC kontroler 5 6. Induktivni senzor 6 7. Donji granični prekidač 8. Frekventni regulator 7 9. Pužni reduktor sa remenicom 8 9
Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 4 2. Pokretna kolica 2 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 3 5. PLC kontroler 5 6. Induktivni senzor 6 7. Donji granični prekidač 8. Frekventni regulator 7 9. Pužni reduktor sa remenicom 8 9 10. Enkoder za merenje pozicije 10
Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 2. Pokretna kolica 4 3. Linarna vođica 2 4. Gornji granični prekidač 3 5. PLC kontroler 6. Induktivni senzor 5 7. Donji granični prekidač 6 8. Frekventni regulator 9. Pužni reduktor sa remenicom 7 10. Enkoder za merenje pozicije 8 9 11. Asihroni motor sa kočnicom 10 11
Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 2. Pokretna kolica 4 3. Linarna vođica 2 4. Gornji granični prekidač 3 5. PLC kontroler 6. Induktivni senzor 5 7. Donji granični prekidač 6 8. Frekventni regulator 12 9. Pužni reduktor sa remenicom 7 10. Enkoder za merenje pozicije 8 9 11. Asihroni motor sa kočnicom 10 12. Operator panel 11
Formiranje algoritama za poziciju: Home pozicija: Ako želimo da izvršimo pozicioniranje nekog sistema moramo odrediti startnu poziciju, Home pozciju . Kada se kolica pozicioniraju u home poziciju ,može krenuti zahtevano pozicioniranje sistema.
Trapezni profil brzine: Najjednostavni profil za planiranje kretanja je trapezni profil brzine. Površina trapeza prestavlja željenu pozciju. v t T acc T const T dac
Uslov za generisanje rampi: Ako je pozicija veća ili jednaka od proizvoda brzine I vremena ubrzanja sistem se može pozicionirati.
Generisanje rampe ubrzanja: Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena. v T acc = vreme ubrzanja Rampa ubrzanja t T acc
Generisanje rampe ubrzanja: Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena. v[m/s] inkrement= 10 ms 0.1 V t[s] 10ms
Generisanje rampe ubrzanja: Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena. v[m/s] 2 inkrementa = 20 ms 0.2 V t[s] 20ms
Generisanje rampe ubrzanja: Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena. v[m/s] T acc vreme ubrzanja 10 V t[s] T acc
Generisanje rampe konstantne brzine: Rampa konstantne brzine prestavlja vreme za koje je brzina konstantna. v t T const
Generisana rampa snimljena na naponskom izlazu PLC kontrolera:
Ukupna sekvenca sistema za pozicioniranje: Кретање великом брзином ка HOME позицији JOG брзина ка HOME позицији позиционирање
Simulirani I eksperimentalno dobijeni rezultati: U ovom delu diplomskog rada prikazane su greške u pozicioniranju sistema kada se menjaju vrednosti parametara sistema. Dobijena greška prilikom pozicioniranja bice predstavljena graficki u funkciji parametra sistema čiju vrednost menjamo.
Greška u funkciji brzine: greška(cm) V (m/s)
Ponovljivost sistema: Ponovljivost sistema prestavlja sposobnost da za iste zahtevane parametre greška sistema bude indetična. Srednja vrednost greške:
Bududući koraci: • Povezivanje inkrementalnog enkoderaza automasko merenje pozicije • Postavljanje konstrukcije u horizontalni položaj • Izvršiti pozicioniranje sa povratnom spregom