Microsoft Robotics Developer Studio 고급 프로그래밍 과정 [Part 3] VPL 로봇 프로그래밍

1. Microsoft Robotics Developer Studio고급 프로그래밍 과정[Part 3] VPL 로봇 프로그래밍 2008 로보틱스 그룹 마이크로소프트 김영 준 수석 yjoonkim@microsoft.com

2. VPL 기본 로봇 프로그래밍

3. 기본 로봇 조종하기 • 도전 과제 • 아래주어진 엑티버티와 서비스를 이용하여 로봇을 조종해 보기 바람

4. 메니페스트 지정하기 • 도전 과제 • 아래주어진 엑티버티와 서비스를 이용하여 로봇을 조종해 보기 바람 화면 우측의 속성 창에서 Use a manifest를 선택함

5. 메니페스트 지정하기 • 도전 과제 • 아래주어진 엑티버티와 서비스를 이용하여 로봇을 조종해 보기 바람

6. Simple Dashboard Localhost 입력 localhost

7. Simple Dashboard 더블 클릭

8. Simple Dashboard 클릭 마우스로 조종

9. 실행 결과

10. 미로 찾기 시뮬레이션 설치 • 소스코드 다운로드 및 설치 • http://cafe.naver.com/msrskorea의 시뮬레이션 게시판 • /samples/MazeExplorer에 설치 • Visual Studio에서 오픈한 후 컴파일 • 컴파일 후에 VPL을 실행해 보면 아래와 같이 서비스가 설치됨

11. 미로 찾기 서비스 실행하기 • VPL을 통한 미로찾기 서비스 실행하기 • 가장 간단한 실행 다이어그램

12. 미로 생성 UI #1 Draw Mode를 클릭한 후 미로를 마우스로 그림 수정이 필요한 부분은 Erase Model를 누른 후에 수정

13. 미로 생성 UI #2 Set Start Position을 눌러 시작 위치를 지정함 (노란색 원으로 표시) Set Target Position을 눌러 로봇이 도착해야할 위치를 지정 (옵션 사항임, 파란색 원으로 표시)

14. 미로 생성 UI #3 필요시 Save Map 버튼을 눌러 작성한 Map을 저장함 저장된 Map을 불러올 때 사용함

15. 미로 생성 UI #4 Map 생성이 완료된 후 Build Map 버튼을 클릭하여 시뮬레이션 환경으로 Map 정보를 전송함

16. Map Build후에 시뮬레이션 생성 결과

17. 미로 생성 UI #5 Start를 눌러 로봇에 초기 움직임을 만들어 줌 로봇을 정지시키기 위해 사용함 로봇을 다시 초기 위치로 이동시킴

18. 미로 생성 UI #6 로봇에 추가되어 있는 두 개의 카메라의 각도를 제어함

19. Drive 서비스 이용하기 • 도전 과제 • 아래주어진 엑티버티와 서비스를 이용하여 로봇을 조종해 보기 바람

20. 로봇 주행 제어 • Drive 서비스와 Data 서비스를 이용해 로봇 제어

21. 로봇 조종기 만들기

22. 범퍼 센서 이용하기 • 도전 과제 • 아래주어진 엑티버티와 서비스를 이용하여 범퍼 센서의 값을 읽은 후에 범퍼 신호가 감지되면 로봇을 뒤로 이동시키기 바람

23. 범퍼의 값 읽어오기

24. 범퍼 센서 이용하기 • 도전 과제 • 앞 범퍼 신호가 감지되면 로봇을 뒤로 이동시키고, 뒤 범퍼가 감지되면 로봇을 앞으로 이동시키기 바람

25. 범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 • 전진 및 후진

26. LRF 센서 이용하기 • 도전 과제 • LRF 센서를 이용하여, 전방 1M 이내에 물체가 감지되면 로봇을 뒤로 이동시킬 것

27. 기본적인 LRF 감지 방법 180도 각도에 대해 0.5도 별로 거리데이터를 전달 179번째 값 0번째 값 359번째 값 값은 밀리미터 값이며 최대 8M(8000) 값을 가짐

28. LRF 센서의 값 읽어오기

29. LRF 센서 이용하기 • 도전 과제 • LRF 센서를 이용하여, 우측 전방 45도 각도의 1M 이내에 물체가 감지되면 로봇을 좌측으로 회전시킬 것 • LRF 센서를 이용하여, 좌측 전방 45도 각도의 1M 이내에 물체가 감지되면 로봇을 우측으로 회전시킬 것

30. VPL 고급 로봇 프로그래밍

31. 범퍼 센서 이용한 고급 제어 • 도전 과제 • 미로 내에서 로봇을 자율 주행 시킬 것 • 전방 범퍼 감지되면, 후진 후 우측으로 회전, 전진 진행 • 후방 범퍼 감지되면, 후진 후 좌측으로 회전, 전진 진행

32. 범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #1 • 일정 거리 후진

33. 범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #2 • 일정 거리 전진

34. 범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #3 • 우측으로 회전

35. 범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #4 • 좌측으로 회전

36. 범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #5 • 전진

37. 범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #6 • 전체 연결 다이어그램

38. LRF 센서 이용한 고급 제어 • 도전 과제 • 미로 내에서 로봇을 자율 주행 시킬 것 • 앞 및좌측 전방 감지되면, 우측으로 회전, 전진 진행 • 우측 전방 감지되면, 좌측으로 회전, 전진 진행

39. 기본적인 LRF 감지 방법 180도 각도에 대해 0.5도 별로 거리데이터를 전달 179번째 값 0번째 값 359번째 값 값은 밀리미터 값이며 최대 8M(8000) 값을 가짐

40. 기본적인 LRF 감지 다이어그램 0번째 값(우측 방향)의 값을 출력함

41. 좌측 회전 다이어그램

42. 우측 회전 다이어그램

43. 전진 다이어그램

44. 전체 연결 다이어그램

45. 다중 센서를 이용한 고급 제어 • 도전 과제 • 미로 내에서 로봇을 자율 주행 시킬 것 • 후방 범퍼와 LRF를 모두 적용한 로봇 제어 프로그램 작성할 것