로봇 에뮬레이터 제안서

로봇 에뮬레이터 제안서 지능형 로봇 프로그래밍 이건영 교수님 발표자 - 2011732014 김정훈 2009730186 이수민 2011732022 박재우 - 1 -

0. 설계 과제 로봇 에뮬레이터 개발 제안서를 다음 평가기준을 만족하도록 작성하시오. 발표시간은 10분. 1) 설계목표의 구체성 : 결과 화면의 형상, 주요 기능, 성능, 명령어 등의 명확한 제시 여부 2) 개념설계의 적절성 : 입력-처리-출력 블록의 구체성과 각 블록 사이의 정보의 명확성 여부 3) 일정계획과 역할분담의 적절성 : 목표설정 - ....- 결과 보고까지의 설계과정과 각 과정의 핵심 업무가 구체적으로 명시되며, 각 업무의 담당자 및 팀원 별 업무량 분석의 타당성 여부 제안서 발표는 팀장이 하며, 최종 발표회는 팀 발표로 진행됨. - 2 -

목차 1. 개념 설계도 2. 클래스 선언 3. 사용자 명령어 4. 명령어 처리과정 5. Flow Diagram 6. 예상 결과 화면 7. 일정 및 역할 분담 - 3 -

1. 개념 설계도 #통신 프로토콜 서버와 로봇과의 통신은그림과 같은 방법으로 통신을 한다. #특징 - 명령어는 한번에 한번씩만 받을 수 있다. -로봇은 실시간으로 움직인다. -로봇의 이동경로를 표현할 수 있다. - 4 -

2. 클래스 정의 -War Ship 군함의 너비, 길이, 위치 등 관련 사항을 멤버로 하며 그것의 움직임을 메서드로 정의한다. #method ShipMovement() ShipControl(string cmd, int T) ReadTravelRange() GetShipState() #member Length Width Location Direction Travel_Range Current_Velocity - 5 -

-Flow Manager 군함의 동작의 흐름을 관리하는 클래스를 생성한다. 이 클래스는 명령어를 받아 해석 및 실행시키며 군함의 이동거리, 방향 등의 속성에 접근하여 제어한다. #member List<string> Cmdparts FMState ShipState #method Interpret(string cmd) SendFMState(string FMstate) SendShipSate(State ShipState) 3. 사용자 명령어 - 6 -

4. 명령어 처리과정 Interpret( )메서드 전달 Flow Manager Client with Server Client Form • - ShipControl(string cmd, int T) • 이벤트 처리로 이 함수가 호출되면 • 해석된 명령 수행을 위해 군함의 이동속도, 방향 등 속성을변경 및 접근한다. • ShipMovement() • 타이머가 동작하면서 이 메서드가 주기적으로 호출되면 군함의 새로운 위치를 • 계산함 화면처리 사용자 명령어를 입력… 사용자 명령어 처리 과정에는 2가지의 실행 흐름이 있다. 하나는 이벤트 처리로 명령어를 받아 군함을 제어하는 것이고 다른 하나는 주기적으로 군함의 새로운 위치를 계산하는 것이다.

5. Flow Diagram… Server Client Form Flow Manager -이벤트가 발생할 경우 명령어를 해석하고 군함의 속성에 접근함. -타이머는 주기적으로 배의 동작과 화면처리를 실행시킨다. 명령어 Event처리 수신확인 ShipControl(cmd, T) 수행확인 Timer ShipMovement() 화면처리 “GO ” ShipMovement() 군함 출력 창 ShipMovement() 군함의 속성 Length : 25 Width : 50 Location : Point(23,400) Direction : 45 degree Travel_Range : 0 ->> 40 Current_Velocity : 10/s ShipMovement() - 7 -

Server Client Form Flow Manager 로봇터미널에는 명령어의 두 가치 처리 흐름이 존재한다. 명령어 NetWorkc처리 #1 서버로부터 명령어를비동기적으로 받음. Timer TimerRoutine 화면처리 #2 타이머의 동작에 맞춰 주기적으로 지정된 루틴을 실행한다. TimerRoutine TimerRoutine TimerRoutine

Client with Server #클래스 추가 선언 및 구성 -군함에 대한 클래스 -군함 이미지처리를 하는 클래스 -군함의 명령어 처리 흐름을 관리하는 클래스 -인터넷연결을 관리하는 클래스

6. 예상결과 화면 - 8 -

7. 일정 및 역할 분담 - 9 -

Thank you - 10 -

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