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CONTROL ROBUSTO DE SISTEMAS CON RETARDOS Aplicaciones en Control de Procesos y Teleoperación

CONTROL ROBUSTO DE SISTEMAS CON RETARDOS Aplicaciones en Control de Procesos y Teleoperación. Grupo de Control No Lineal Universidad de Vigo. Grupo de Informática Industrial Universidad de Murcia. Índice. Resultados globales Retardos y Limitaciones Fundamentales

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CONTROL ROBUSTO DE SISTEMAS CON RETARDOS Aplicaciones en Control de Procesos y Teleoperación

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Presentation Transcript

  1. CONTROL ROBUSTO DE SISTEMAS CON RETARDOS Aplicaciones en Control de Procesos y Teleoperación Grupo de Control No Lineal Universidad de Vigo Grupo de Informática Industrial Universidad de Murcia

  2. Índice • Resultados globales • Retardos y Limitaciones Fundamentales • Ej. de técnica híbrida: “Reset Control” • Esquema global de líneas e interacciones • Coordinación y colaboración • Resumen de resultados globales • Continuidad de la investigación Subproyecto nº 1 Subproyecto nº 2

  3. Retardos y Limitaciones fundamentales • Principales fuentes de severas limitaciones en control: polos inestables, ceros de fase no mínima y retardos • Numerosas aplicaciones afectadas por retardos • Los retardos limitan el ancho de banda alcanzable, compatible con errores de modelado • Las soluciones lineales heredan las limitaciones inherentes a sistemas lineales • Retardos variables en sistemas con incertidumbre • ¿Otras estratregias: no lineales, híbridas,…?

  4. En dominio temporal, consigue rapidez de respuesta compatible con sobreoscilación no excesiva Pero: Problemas abiertos de análisis y diseño Dificultades: Sistema no lineal, híbrido, de estado distribuido Un ejemplo de técnica híbrida: “Reset Control” Se remonta al integrador de Clegg (1958) y se generaliza en el FORE de Horowitz (1974) Idea simple: En un controlador convencional: poner la salida a cero, siempre que la entrada pase por cero.

  5. Reset Control Compensación PI+CI Pasividad IDA-PBC Estabilidad No Lineal QFT Networked Control Control Fraccional Retardos en Teleoperación Retardos en Procesos Esquema global de líneas e interacciones

  6. Coordinación y colaboración • Complementariedad grupos Vigo/Murcia: análisis/diseño, temporal/frecuencial procesos/sist. electromecánicos • Jornadas anuales. Equipos completos. Seminarios internos. • I Jornadas: Murcia, Septiembre 2005 (6 ponencias) • II Jornadas: Vigo, Marzo 2006 (6 ponencias) • III Jornadas: Murcia, previsto verano 2007 • Reuniones parciales: Vigo 3-05; Madrid 6-05; Praga 07-05; Oporto 07-06; Murcia 09-06; París, 11-06;

  7. Resumen de resultados globales • Trabajo coordinado en 7 líneas de investigación para abordar sistemas con retardos (reset, QFT, estabilidad, networked control, PI+CI, fraccional, pasividad) • Resultados globales. Publicaciones: • Revistas: 9 • Tesis Doctorales: 2 • Congresos: 23 • Transferencia de resultados: • Centro Técnológico de la Conserva • MTorres Ingeniería de Procesos • Centro Tecnológico del Automóvil

  8. Solicitud nuevo proyecto coordinado DPI-07 • Consolidación línea “reset control” iniciada en el presente proyecto, en el marco de “control híbrido” • Nuevas aplicaciones (procesos y redes comunic.) e intensificación de la transferencia Continuidad de la investigación • Investigación en curso resultados positivos • Líneas prometedoras y problemas abiertos

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