Auto Sorting System

1. Auto Sorting System 전자설계실험 1조 199703020 권동현

2. Index 1. System Concept 2. System Structure 3. System Develop 4. System Running 5. After Developments..

3. System Concept • Auto Sorting System (자동 분류 시스템) • - 지정된 기준에 따라서 물품을 소정의 위치에 자동적으로 • 분류하기 위한 시스템 • - 운반기기 및 센서, 컴퓨터의 조합에 의한 시스템. • - 자동창고의 관련설비로서 생산 후 물품의 분류기능을 실현 • - 업무효율증대 및 예산 절감의 효과가 있음. • Auto Sorting System 적용 예 • - 택배 물류센터의 분류 시스템. • - 우체국에서의 크기별 위치별 분류 • - 생산 라인에서의 작업 분류 • - 농산물 등급별 구분 등 여러 방면에 적용 가능함.

4. System Concept (Cont.) • 구현 프로그램의 특징 • - 입고된 물건을 크기와 색상으로 구분하여 분류 및 보관. • - 보관된 물건의 양과 종류에 따른 필요 운송수단 결정. • - signal을 이용한 RS의 정확한 계산으로 컨베이어 벨트 제어 • 분류 기준

5. System Structure 물류입고 물류분석 물류관리 및 통제 물류분류보관 물류운송

6. System Structure (H/W) << Sensing1>> << Sensing2>> << Sorter >> : Rotate Sensor : Light Sensor

7. System Structure (H/W)I Small ! White! (물류분석) X-width: 50 Y-width: 50

8. System Structure (H/W) II (물류분류) Big, Dark Small Big, Bright

9. System Structure (S/W) 시작 Init_fifo() Flow Chart (Auto Sorting System) no Switch On 컨베이어벨트가동, 녹색등 점화 물건 투입(광센서) no 시작 no 빨간등 점화, 회전센서 Rotate count 데이터 받기 시작 22.5˚회전 Rotate count += 1 광센서 색상 체크 물건길이 검사 종료 flag 종료 색상 및 X길이 저장 Y길이 측정소까지 이동 이동 완료?

10. System Structure (S/W) 컨베이어벨트 정지 Y길이 측정센서타워 가동 Y길이 측정 타워폭 이동? Y길이 측정센서 타워 반대방향 가동 물건 운반부로 이동 이동완료? 색상기준? 위쪽 컨베이어벨트 이동 아래쪽 컨베이어벨트 이동 모든 파라미터 저장 보관상황 및 물건정보 디스플레이 종료 no

11. System Client 1톤 트럭 5톤 트럭 Big-White 특수차량 Small Big-Black 20 0 3 1 15 10 물류 운반 물류현황 필요 운반차량 System On System Off

12. Devices

13. System Develop • Rotate Sensing • : Auto Sorting System에서 Rotate Sensor의 역할은 메인 컨베이어 벨트 및 • 센싱파트2의 이동과 Sorting part의 분류바의 이동을 측정. • Rotate Step Count Checking from RS • ① Rotate Sensor의 값을 get_sensor()함수를 사용하면, • 동일한 회전센서 값이 몇번동안 나오다가 바뀌게 된다. • ② 이를 Rotate Sensor가 22.5˚ 시계방향으로 움직일 때마다 • Setp이 1씩 올리기 위해서, Before Sensor값과 • Current Sensor값을 비교하여 이전값과 현재값이 • 매칭되면, Step Count를 1 올린다. 22.5˚ RSC +=1

14. System Develop • Checking Width X, Y • ① 대상물체가 광센서에 탐지되면, (1)의 Rotate Sensing부에서 값을 받아들 • 이기 시작한다. • ② 대상물체가 광센서를 지나면 (1)의 Rotate Sensing부에서 값을 받아들여 • 물체의 길이로 저장한다. • ③ 물체길이가 저장되면, (1)의 Rotate Sensing 부에서 값을 받아들이는 것 • 을 멈춘다.

15. System Develop • Checking Block Color • : 이 프로젝트에서는 주어진 셀리브레이션 프로그램을 사용하지 않고, • 매뉴얼로 색상값을 설정해 주었다.

16. System Running • System Power On • Step 1. 어플리케이션 서버에서 './smc_load'를 실행. • Step 2. 어플리케이션 서버에서 프로그램 실행 명령어 './aglab‘실행. • Step 3. 레고 구조물 터치버튼을 눌러 스위치를 On. • System Running • Step 1. 스위치를 On 시키면, • Sorting System에 물건을 투입하는 스텝에 물건을 투입해도 • 된다는 신호(초록색 등불)를 보냄. • Step 2 . 그 후, 메인 컨베이어벨트가 가동됨. • Step 3 . 물건이 이전 스텝에 의해서 들어오게 되면, • 컨베이어벨트를 따라 이동하면서 첫번째 센싱파트에 들어옴.

17. System Running (cont) • System Running (continued) • Step 4 . 회전센서와 광센서로 이루어진 첫 센싱파트에 물건이 • 투입되면, 이전스텝에게 물건을 투입하지 말라는 정지신호 • (빨간색 등불)를 보냄. • Step 5. 대상물건이 첫번째 센싱파트를 지나면서 광센서를 가리는 동 • 안, 회전센서는 rotate step count를 세어 물건의 X길이를 받 • 고, 광센서는 물체의 색상을 알아냄. • Step 6. 물체가 첫번째 센싱파트를 지나면, 물건의 중심이 두번째 센 • 싱파트의 중심부분까지 이동하는데 걸리는 회전센서 rotate • step count를 계산함. • Step 7. 'Step 6'의 계산에서 나온 값으로 대상물건이 두번째 센싱파트 • 중심에 위치할 때 메인 컨베이어 벨트를 멈춤.

18. System Running (cont) • System Running (continued) • Step 8 . 컨베이어벨트가 멈추면, 좌측에 있는 Y길이 측정 센서가 두번 • 째 센싱파트의 폭만큼 위로 움직이면서 'Step 5'의 방법과 동일 • 하게 Y길이를 측정함. • Step 9. 대상물체가 두번째 센싱파트를 지나면, 물건의 중심이 소팅파 • 트의 중심부분까지 이동하는데 걸리는 회전센서 rotate step • count를 계산함. • Step 10. 'Step 9'의 계산에서 나온 값으로 대상물건이 두번째 센싱파 • 트 중심에 위치할 때 메인 컨베이어 벨트를 멈춘다.

19. System Running (cont) • System Running (continued) • Step 11. 대상 물체가 소팅파트에 진입하면, Y길이 측정을 위해 이동했던 • 센싱파트가 아래로 이동함. • Step 12. Sorting Part는 소팅분류기준(색상/ 크기)을 기준으로 물건을 분류. • - 색상분류기준 • * 블루, 블랙 -> 서브 1번 컨베이어벨트 • * 옐로, 레드 -> 서브 2번 컨베이어 벨트 • - 크기 분류기준 • * 넓이 25미만 -> 서브 1번 컨베이어벨트 • * 넓이 25이상 -> 서브 2번 컨베이어 벨트

20. System Running (cont) • System Running (continued) • Step 13. 물건의 분류가 끝나면, 각각의 서브 컨베이어벨트가 가동되면서 대상 • 물체를 보관소로 이동. • Step 14. 물건의 분류바 를 중심으로 다시 이동. • Step 15. 대상물건의 정보(색상, X길이, Y길이, 넓이)와 보관소에 저장되어있 • 는 양을 조정하여 보여준다. • Incorrect Running • - 전선에 기어가 껴서 기어가 멈추는 경우가 있었음. -> 전선정리로 해결. • - 컨베이어벨트 폭 또는 센싱파트 폭보다 큰 물체를 집어넣을 경우 물체가 벨 • 트의 흔들림으로 삐뚤어지는 경우에 측정값의 오류가 있었음.

21. After Term Project … 텀 기간중, 여러 돌발적인 상황으로 인하여 텀의 완성도를 더욱 높이지 못한것이 후회가 됩니다. 이번에 비록 서버와 클라이언트의 소켓통신에 실패하였지만, 방학때 이 부분을 다시 공부하고 단련하여, 임베디드 시스템 프로그래밍을 마스터 해보겠다는 다짐을 해 보았습니다. 그리고, 카메라 공포증도 좀 고쳐야 겠다는 생각도...들었구요.. ㅎㅎㅎ ^^;;;;;; 같이 밤새신 조교님들 수고하셨구요. 담에보시면 커피라도 한잔 했음 좋겠네요... Thank you…