1 / 10

お絵描きロボットの研究

お絵描きロボットの研究. 機械知能システム学科　ロボット工学講座. 入力部. 処理部. 出力部. タブレット. PC. マニピュレータ. センサ. 力覚センサ. システム構成. マニピュレータ仕様書. 入力部. 処理部. タブレット. PC. タブレット座標データと筆圧データを取得. DoA 処理. 最適化されたデータを保存. 入力処理の流れ. 今回は =600pixel. DoA 処理① （ Dead or Alive ）. DoA 処理・・・点の数を最適化する処理. 各点から半径　 以内にある点を削除. 点を残す. 点を削除.

fiona
Download Presentation

お絵描きロボットの研究

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. お絵描きロボットの研究 機械知能システム学科　ロボット工学講座

  2. 入力部 処理部 出力部 タブレット PC マニピュレータ センサ 力覚センサ システム構成

  3. マニピュレータ仕様書

  4. 入力部 処理部 タブレット PC タブレット座標データと筆圧データを取得 DoA処理 最適化されたデータを保存 入力処理の流れ

  5. 今回は =600pixel DoA 処理①（Dead or Alive） DoA処理・・・点の数を最適化する処理 各点から半径　 以内にある点を削除 点を残す 点を削除

  6. DoA 処理②（Dead or Alive） 前後の点から２直線の傾きθを求める 点を残す 点を削除 今回はα=3.5° 点の数を最適化することで高速処理が可能

  7. 処理部アルゴリズム

  8. フォームの説明 描画領域 各関節角度 ペン先位置 筆圧 お絵かき 開始

  9. センサ仕様書

  10. 今後の課題 • 筆記の速度・精密性の向上 • 力覚センサからの情報を考慮した筆記の実現 • 入力時のペン先位置の表示 • マニピュレータの手先位置のフィードバック

More Related