1 / 35

Robotermechanik

Robotermechanik. Trippelmechanismus. Schussmechanismus. Antriebsmotoren. Steuerungsproblemstellung. Steuerelektronik. DEBUG-Schnittstelle Test und so. DECT MD32 Engine 19.2 KBit. HC12 2KB RAM 64KB Flash. RS-232 CAN-Bus. 4 PWM-gesteuerte DC-Getriebemotoren mit Impulsgeber.

galena
Download Presentation

Robotermechanik

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Robotermechanik Trippelmechanismus Schussmechanismus Antriebsmotoren Robocup Steuerrechner

  2. Steuerungsproblemstellung Robocup Steuerrechner

  3. Steuerelektronik DEBUG-Schnittstelle Test und so DECT MD32 Engine 19.2 KBit HC12 2KB RAM 64KB Flash RS-232 CAN-Bus 4 PWM-gesteuerte DC-Getriebemotoren mit Impulsgeber 8 2A-MOSFET- Schalter 8 Bit TTL Eingänge 4 Servomotoren Robocup Steuerrechner

  4. Motorola HC12-Microcontroller Robocup Steuerrechner

  5. HC12-Blockschaltbild Robocup Steuerrechner

  6. HC12-Blockschaltbild

  7. HC12-PIN-Belegung

  8. UHF-FunkmoduleSE200 momentan im Einsatz Robocup Steuerrechner

  9. DatenschnittstelleInitialisieren Robocup Steuerrechner

  10. DatenschnittstelleEmpfangen Robocup Steuerrechner

  11. DatenschnittstelleSenden Robocup Steuerrechner

  12. UHF-FunkmoduleSILRX-433-A TXM-433-A • 433 MHz SAW controlled wide band FM reception • High data rates, 5 kbps (-A versions) and 10kbps ( -F versions) • Analogue and Digital data outputs • Carrier detect output • Fast enable time,< 3 ms for duty cycle power save use • Wide supply range, 4.0V to 9.0V • Low current, 13 mA continuous, 130µA on power save (100:1) Robocup Steuerrechner

  13. UHF-Funkmodule TX1 RX1 • Transmitter - TX1 • up to 10 kb/s • Operation from 2.2V to 10V @ 9.5mA • Frequencies available as standard: 173.225MHz, 173.250MHz • Usable range to 10km+ • Receiver - RX1 • Operation from 2.7V to 10V @ 12mA Robocup Steuerrechner

  14. UHF-Funkmodule TX3 RX3 • Transmitter – TX3 • up to 64 kb/s • Operation from 2.2V to 13V @ 7.5mA • Receiver – RX3 • Operation from 2.7V to 10V @ 9.5mA Robocup Steuerrechner

  15. UHF-FunkmoduleBiM • Features: • ETS 300-220 tested for European use on 433.92 MHz (BiM-433-F) • Single 4.5 to 5.5 Volt supply < 15mA (tx or rx) • Half duplex data at upto 40 kbit/s • Reliable 30 metre in-building range • Direct interface to 5V CMOS logic • Fast 1ms power up enable for duty cycle power saving Robocup Steuerrechner

  16. UHF-FunkmoduleBiM2 • Technical Summary • Size 23 x 33 x 4 mm • Operating frequency 433.92MHz • TX power 10mW @ 5V • Supply 3 to 6 volt @ 12mA tx & 17mA rx • Data rates to 64 Kbit/s Robocup Steuerrechner

  17. DECT MD32-Modul Robocup Steuerrechner

  18. DECT MD32 Robocup Steuerrechner

  19. DECT MD32 Schnittstelle Robocup Steuerrechner

  20. Datenfunkverbindung Robocup Steuerrechner

  21. Servomotor Impulse alle 20ms 0,8ms Impulsbreite Rechter Anschlag Zwischenstellung Linker Anschlag 0,8...1,2ms Impulsbreite Impuls +4...6V 1,2ms Impulsbreite GND Ohne Impulse entwickelt der Servo kein Haltemoment. Der max. Drehwinkel beträgt 180°. In ca. 0,1..0,2 sec werden 60° Drehung erreicht. Robocup Steuerrechner

  22. Getriebemotor Robocup Steuerrechner

  23. Motortreiber L298P Robocup Steuerrechner

  24. L298 Innenschaltung Robocup Steuerrechner

  25. L298P Beschaltung Robocup Steuerrechner

  26. Drehimpulserzeugung Robocup Steuerrechner

  27. Drehzahlmessung Robocup Steuerrechner

  28. Zählrichtung Robocup Steuerrechner

  29. Motorensteckverbinder Robocup Steuerrechner

  30. Schnittstelle zum HC-12PWM und Drehzahlmessung pro Motor: IGAx Encoder A IGBx Encoder B Rx Rückwärts Vx Vorwärts Ex Freigabe Robocup Steuerrechner

  31. Schnittstelle zum HC-12Motorsteuerung und Bremsvorgang pro Motor: IGAx Encoder A IGBx Encoder B Rx Rückwärts Vx Vorwärts Ex Freigabe Robocup Steuerrechner

  32. Motoransteuerung Robocup Steuerrechner

  33. DigitalausgangMOSFET Schalttransistor 14A Spitzenstrom 2A Dauerstrom RDS-ON=0,1 Ohm Robocup Steuerrechner

  34. DigitaleingangHC-12 Portnutzung Robocup Steuerrechner

  35. Elektronikspannung2,5-9,6V Eingangsspannung - 5V/1A Ausgangsspannung Robocup Steuerrechner

More Related