บทที่ 3 การพัฒนาโปรแกรมภาษา C สำหรับชุดหุ่นยนต์ IPST-BOT

1. 60 บทที่ 3 การพัฒนาโปรแกรมภาษา C สำหรับชุดหุ่นยนต์ IPST-BOT

2. 61 องค์ประกอบหลักทางฮาร์ดแวร์ ที่ใช้สร้างหุ่นยนต์ IPST-BOT

3. 62 3) ชุดเฟืองขับมอเตอร์ไฟตรงอัตราทด 87:1 4) เซอร์โวมอเตอร์แบบมาตรฐาน 1) แผงวงจรหลัก MicroBOX 2) แผงวงจรแสดงผลโมดูล LCD และขับมอเตอร์ (Display-MOTOR) 5) ตัวตรวจจับชนิดต่างๆ

4. 63 6) ชุดโครงสร้างหุ่นยนต์และอุปกรณ์ทางกล (1) 1. ล้อพลาสติกกลมสำหรับชุดเฟืองขับมอเตอร์ไฟตรงและยาง 3. ชุดประกอบแผ่นฐาน 4. แผ่นกริดขนาด 80x60 ซ.ม. และ 80x80 ซ.ม. 2. ชุดประกอบล้อสายพาน 5. ชิ้นต่อพลาสติก

5. 64 6) ชุดโครงสร้างหุ่นยนต์และอุปกรณ์ทางกล (2) 9. ชุดฉาก/เสารองโลหะ 6. แท่งต่อพลาสติก 10. เสารองพลาสติก 7. ฉากโลหะ 8. ชุดนอตและสกรู 11. กะบะถ่าน

6. 65 องค์ประกอบหลักทางซอฟต์แวร์ ที่ใช้ในการพัฒนาโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์

7. 66 1. AVR Studio AVR Studio ทำหน้าที่เป็นเท็กซ์เอดิเตอร์สำหรับการสร้างไฟล์โปรเจ็กต์และไฟล์ซอร์สโค้ดภาษา C

8. 67 2.WinAVR WinAVR เป็นซอร์ฟแวร์ตัวแปลโปรแกรมภาษา C (C Compiler) เพื่อให้ได้ไฟล์นามสกุล .hex นำไปเขียน ลงในหน่วยความจำโปรแกรมของไมโครคอนโทรลเลอร์ ในแผงวงจรควบคุมหลัก

9. 68 3. ไฟล์ไลบรารี .h ไฟล์ไลบรารี .h เป็นไฟล์สนับสนุนชุดคำสั่งหรือฟังก์ชั่นต่างๆ เพื่ออำนวยความสะดวกในการสร้างโปรแกรม ควบคุมการทำงานของแผงวงจร MicroBOX ซึ่งเป็นแผงวงจรหลักของหุ่นยนต์ IPST-BOT โดยกลุ่มของ ไฟล์ไลบรารีเหล่านี้ถูกจัดเก็บไว้ในโฟลเดอร์ /Tools/robot_includeซึ่งบรรจุอยู่ใน CD-ROM ที่มาพร้อมกับชุดหุ่นยนต์ หรือดาวน์โหลดได้จาก www.ipst-microbox.com

10. 69 ไลบรารีของชุดหุ่นยนต์ MicroBOX (1) 1. sleep.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการหน่วงเวลา 2. in_out.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการอ่านและเขียนค่าพอร์ต อินพุตเอาท์พุท 3. sound.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการกำเนิดเสียง 4. lcd.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการแสดงข้อความที่โมดูล LCD 5. analog.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการอ่านค่าอินพุตสัญญาณ อะนาลอก 6. serial.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการรับส่งข้อมูลผ่านโมดูล สื่อสารอนุกรม

11. 70 ไลบรารีของชุดหุ่นยนต์ MicroBOX (2) 7. motor.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการควบคุมมอเตอร์ไฟตรง 8. servo.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ 9. systick_timer.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการจับเวลา 10. gp2d120_lib.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการใช้งานโมดูลตรวจจับ ระยะทางแบบอินฟราเรด GP2D120 11. srf05_lib.h - ชุดคำสั่งเพื่อใช้งานโมดูลตรวจจับ ระยะทางด้วยคลื่นอัลตร้าโซนิกรุ่น SRF05

12. 71 ไลบรารีของชุดหุ่นยนต์ MicroBOX (3) 12.cmps03_lib.h - ชุดคำสั่งเพื่อใช้งานโมดูลเข็มทิศอิเล็กทรอนิกส์ รุ่น CMPS03 เชื่อมต่อแบบบัส 2 สาย หรือ แบบ I2C (ค่ามุม 0 - 359 องศา) 13.cmps03_pwm_lib.h - ชุดคำสั่งเพื่อใช้งานโมดูลเข็มทิศอิเล็กทรอนิกส์ รุ่น CMPS03 เชื่อมต่อแบบ 1 สายผ่านทาง จุดต่อ PWM (ค่ามุม 0, 10, 20, … ,350 องศา) 14.sht11_lib.h - ชุดคำสั่งเพื่ออ่านค่าอุณหภูมิและความชื้น สัมพัทธ์ในอากาศจากโมดูล SHT11 15.joystick.h - ชุดคำสั่งเพื่อติดต่อกับจอยสติ๊ก

13. 72 4. AVRProg AVRProg เป็นซอฟต์แวร์สำหรับดาวน์โหลดไฟล์นามสกุล .hex ซึ่งเป็นไฟล์ผลลัพธ์จากการคอมไพล์โปรแกรมภาษา C ไปโปรแกรมลงในหน่วยความจำโดยใช้ร่วมกับชุดดาวน์โหลดโปรแกรมผ่านพอร์ต USB

14. 73 ขั้นตอนการพัฒนาโปรแกรมภาษา C เพื่อควบคุมหุ่นยนต์ IPST-BOX

15. 74 ผังงานของการพัฒนาโปรแกรมเพื่อควบคุมหุ่นยนต์ IPST-BOT ด้วยภาษา C

16. 75 การติดตั้งซอฟต์แวร์

17. 76 การติดตั้งโปรแกรม AVR Studio (เท็กซ์เอดิเตอร์เขียนโปรแกรมภาษา C)

18. 77

19. 78

20. 79

21. 80

22. 81

23. 82

24. 83 การติดตั้งโปรแกรม WinAVR (คอมไพเลอร์ภาษา C)

25. 84 WinAVR-20071221-install.exe

26. 85

27. 86 ตกลง

28. 87

29. 88

30. 89

31. 90 การพัฒนาโปรแกรมภาษา C ของชุดหุ่นยนต์ IPST-BOT

32. 91

33. 92

34. 93

35. 94

36. 95

37. 96

38. 97

39. 98

40. 99 (8) (9)

41. 100 (10)

42. 101 (11)

43. 102 การดาวน์โหลดโปรแกรม เพื่อทดสอบการทำงาน

44. 103 ข้อมูลทางเทคนิคของ PX-4000 • เชื่อมต่อกับพอร์ต USB ของคอมพิวเตอร์ • โปรแกรมไมโครคอนโทรลเลอร์ AVR ผ่านคอนเน็กเตอร์ ISP สามารถอ่าน เขียน ลบ และป้องกันการอ่านได้ • ใช้ไฟเลี้ยง +5V จากบอร์ดไมโครคอนโทรลเลอร์ AVR • ทำงานผ่านโปรแกรม AVRProg ที่บรรจุมาภายในชุดซอฟต์แวร์ AVR Studio

45. 104 ขั้นตอนการเตรียมการเชื่อมต่อชุดโปรแกรมไมโครคอนโทรลเลอร์ผ่านพอร์ต USB

46. 105 การติดตั้งไดรเวอร์ของ PX-4000

47. 106 USBDriverInstallerV2.04.06.exe

48. 107

49. 108

50. 109 การเตรียมการใช้งาน PX-4000 กับซอฟต์แวร์ AVRProg