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第五节 反馈控制系统的传递函数

第二章　自动控制系统的数学模型. 第五节 反馈控制系统的传递函数. 研究控制系统的性能，主要的传递函数为：. 一、系统的开环传递函数. 二、系统的闭环传递函数. 三、系统的误差传递函数. D(s). R(s). C(s). E(s). +. _. G 2 (s). G 1 (s). B ( s ). B(s). G k ( s ) =. H(s). E ( s ). 第五节 反馈控制系统的传递函数. 一、系统的开环传递函数. E(s). 闭环控制系统的典型 结构：. B(s). 开环传递函数：.

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第五节 反馈控制系统的传递函数

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  1. 第二章　自动控制系统的数学模型 第五节 反馈控制系统的传递函数 研究控制系统的性能，主要的传递函数为： 一、系统的开环传递函数 二、系统的闭环传递函数 三、系统的误差传递函数

  2. D(s) R(s) C(s) E(s) + _ G2(s) G1(s) B(s) B(s) Gk(s) = H(s) E(s) 第五节 反馈控制系统的传递函数 一、系统的开环传递函数 E(s) 闭环控制系统的典型 结构： B(s) 开环传递函数： 系统反馈量与误差信号的比值 = G1(s) G2(s) H(s) = G(s) H(s)

  3. C(s) Ф(s) = R(s) G2(s) C(s) D(s) = Фd(s) = E(s) R(s) C(s) + D(s) 1 + G1(s)G2(s)H(s) G1(s) G2(s) _ G2(s) B(s) H(s) R(s) E(s) C(s) G1(s) H(s) G1(s) G2(s) _ B(s) G(s) H(s) = 1 +G(s)H(s) 第五节 反馈控制系统的传递函数 二、系统的闭环传递函数 1．给定信号R(s)作用 2．扰动信号D(s)作用 R(s) = 0 D(s) 系统的典型 结构： 闭环传递 函数为： 动态结构图 转换成: 系统的闭环 传递函数: D(s) = 0 前向通道: D(s) C(s) 典型结构图 可变换为： 反馈通道:

  4. E(s) D(s) R(s) E(s) C(s) + R(s) _ G1(s) G2(s) B(s) H(s) H(s) 1 G2(s) G1(s) Фer(s)= = 1+G1(s)G2(s)H(s) 第五节 反馈控制系统的传递函数 三、系统的误差传递函数 D(s) = 0 1．给定信号R(s)作用 R(s)作用下误差输出的动态 结构图: 前向通道: E(s) E(s) R(s) R(s) _ 反馈通道:

  5. G2(s) E(s) = D(s) 1 + G1(s)G2(s)H(s) R(s) E(s) Фed(s) = C(s) + _ D(s) G1(s) G2(s) B(s) H(s) G2(s) -H(s) G1(s) 返回 第五节 反馈控制系统的传递函数 2．扰动信号D(s)作用 R(s) = 0 R(s)作用下误差输出的动态 结构图: 前向通道: E(s) D(s) E(s) D(s) 反馈通道: +

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