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Player Stage

Player Stage. E.Mumolo, DEEI mumolo@units.it. Il problema. Molti tipi di piattaforme e controllori È un problema di virtualizzazione per la portabilità del codice. Soluzione. Strato di virtualizzazione  Player Server www.playerstage.org. Programma utente (client). TCPIP. Player Server.

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Presentation Transcript

  1. Player Stage E.Mumolo, DEEI mumolo@units.it

  2. Il problema • Molti tipi di piattaforme e controllori • È un problema di virtualizzazione per la portabilità del codice

  3. Soluzione • Strato di virtualizzazione  Player Server • www.playerstage.org Programma utente (client) TCPIP Player Server File di configurazione interfacce Robot Reale

  4. Architettura del Player Computer di sviluppo Robot reale

  5. Simulazione • E se non ho il robot?  STAGE (simula il robot e il mondo) Programma utente (client) TCPIP Player Server File di configurazione del player interfacce File di configurazione di Stage STAGE

  6. In definitiva simulazione degli ambienti STAGE (mondi a 2D) tcp/udp Cliente PLAYER GAZEBO (mondi a 3D) Client • Programma scritto in • C • C++ • Java • Pyton • … ROBOT REALE simulazione interfacce del robot

  7. Running Player • Building and installation • http://playerstage.sourceforge.net • ./configure • make • make install • Execution • player [–p <port>] <config file> • playerv [hostname:port] • playerjoy [hostname:port]

  8. File di configurazione del player: *.cfg Player Server blobfinder:0 ( driver “acts” devicepath=“/dev/video0” channel 0 ) laser:0 ( driver “sicklms200” port “/dev/ttyS1” resolution 50 ) position:0 ( driver “p2os_position” port “/dev/ttyS0” max_xspeed 500 ) Camera Laser Motors

  9. Player cfg

  10. Programmazione clienti in C++ • Il programma Cliente usa la libreria libplayerc++ • La libplayerc++ si basa sul modello “service proxy” • Il cliente è implementato includendo oggetti che sono proxy per servizi remoti • In definitiva, lo sviluppo del programma si basa sulla desisione dei proxy necessari, e l’uso dei metodi forniti dalla classe • I proxy sono gestiti dal Controller • Funzioni del Controller: • Fornisce un corpo al cliente (Embodyness) • Supervisiona il funzionamento • Fornisce le funzionalità previste

  11. #include <playerclient.h> #include <stdlib.h> int main(int argc, char *argv[]) { PlayerClient robot("localhost"); SonarProxy sp(&robot,0,'r'); Position2DProxy pp(&robot,0,'w'); double newturnrate,newspeed; for(int i=0;i<1000;i++) { if(robot.Read()) exit(1); sp.Print(); // print out sonars for fun // semplice algoritmo per evitare gli ostacoli if((sp.ranges[0] + sp.ranges[1]) < (sp.ranges[6] + sp.ranges[7])) newturnrate = DTOR(-20); // turn 20 degrees per second else newturnrate = DTOR(20); if(sp.ranges[3] < 0.500) newspeed = 0; else newspeed = 0.100; pp.SetSpeed(newspeed,newturnrate); //comandi ai motori } }

  12. File di configurazione di Stage: world file

  13. Programmazione player • Librerie • C (libplayerc), C++ (libplayerclient), Tcl (tclPlayer), etc. • Passi di programmazione • Connessione con il proxy • Sottoscrivere I device. • Leggi I sensori. • Elabora i dati. • Invia i comandi agli attuatori.

  14. Position2dProxy: metodi principali Position2dProxy (PlayerClient *aPc, uint aIndex=0)   costrutore ~Position2dProxy ()   distruttore void SetSpeed (double aXSpeed, double aYSpeed, double aYawSpeed)  invia comandi al motore void SetMotorEnable (bool enable)   abilita/disabilita i motori void ResetOdometry ()   resetta l’odometry a (0,0,0). void SetOdometry (double aX, double aY, double aYaw)   inizializza l’odometria alla posizione (x, y, yaw). double GetXPos ()   double GetYPos (). double GetYaw () double GetXSpeed () double GetYSpeed (). double GetYawSpeed ().

  15. LaserProxy: metodi principali LaserProxy (PlayerClient *aPc, uint aIndex=0)   costruttore ~LaserProxy ()   distruttore uint GetCount ()  numero di punti nella acquisizione. player_point_2d_tGetPoint (uint aIndex)  dati dello scanner: x,y (m). int GetIntensity (uint aIndex)  richiede l’intensità void RequestGeom ()   richiede la geometria del laser player_bbox_tGetSize ()   richiede la dimensione. double GetMinLeft ()  richiede la minima lettura a sinistra. double GetMinRight ()  richiede la minima lettura a destra.

  16. SonarProxy SonarProxy (PlayerClient *aPc, uint aIndex=0)  costruttore ~SonarProxy ()   distruttore uint GetCount () richiede il conteggio delle misure double GetScan (uint aIndex)  richiede una lettura particolare double operator[] (uint aIndex)  richiede un modo alternativo di lettura delle misure uint GetPoseCount ()  numero di posizioni valide player_pose_tGetPose (uint aIndex)  richiede la posizione deòl sonar void RequestGeom ()   richide la geometria del sensore

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