指導教授：曾慶耀教授 學生：吳承翰

1. Online automatic tuning of a proportional integral derivative controller based on an iterative learning control approach利用反覆學習控制器ILC自動調整PID控制器 指導教授：曾慶耀教授 學生：吳承翰

2. 反覆學習控制器ILC • 這方法不需要控制迴路被分開調整，但它要求輸入為一個週期性參考信號。當它被用於執行一個反覆序列時，或者是純粹的激勵信號來調整PID控制器。一旦完成一次成功的結果，PID控制器通過適合控制器產生由ILC組成接信輸入和輸出特徵然後調整，利用模擬和實驗的結果證明提出的調整的方法是有效率的。

3. 方法： 利用ILC來調整PID控制器 將系統跟隨誤差收斂至一微小的範圍內。整個程序可分為兩個階段；在第一個階段，ILC程序完成產生出理想的輸入以及輸出的訊號。在第二個階段利用這產生出來的理想訊號用標準最小平方法來鑑定PID的參數。

6. 模擬結果： 這模擬敘述精準反覆安置應用於永磁線性馬達(PMLM)的控制。

7. 當電子時間常數小於機械時間，電子反應的延遲可以被忽略。此時，以下模型可以得到：

13. 實驗性研究

19. 討論 • PID控制器通過適合控制器的LS算法產生ILC組成接近輸入和輸出的特徵調整。由模擬和實驗性結果證實了提出的調整的方法是有效率。ILC 控制器可以有效的處理重複性的軌跡追蹤問題，特別是在傳統的控制方法無法妥善解決的暫態響應部份，有很好的改善效果，也因此在此應用上ILC 之控制性能優於傳統的PID 控制器。