一、 FP∑ 型特殊指令（一）、 F176 (SPCH) 脉冲输出 ( 圆弧插补 ) 1 、概述脉冲从 CH0 和 CH2 输出，根据设定的参数表 , 通过圆弧轨迹到达目标位置。

第3章指令系统 一、 FP∑型特殊指令（一）、F176 (SPCH)脉冲输出 ( 圆弧插补) 1、概述脉冲从CH0和CH2输出，根据设定的参数表,通过圆弧轨迹到达目标位置。 2、程序示例其程序示例如图3.1所示。图3.1 程序示例图

（二）、 F159 (MTRN)串行数据通信 1、概述用来通过RS232或RS485串口向外部设备发送或者接收数据。 2、程序示例程序示例如图3.7所示。图3.7 程序示例图

（三）、F172 (PLSH)脉冲输出 ( 带通道指定 )(JOG操作) 1、概述根据指定参数从指定的通道(CH0或者CH2)输出脉冲。 2、程序示例程序示例如图3.15所示。图3.15 程序示例图

（四）、F171 (SPDH)脉冲输出 ( 带通道指定 ) 1、概述根据指定参数从指定的通道(CH0或者CH2)输出脉冲。 2、程序示例程序示例如图3.20所示。图3.20 程序示例图

五）、 F174 (SP0H)脉冲输出( 带通道指定 )(可选数据表控制操作) 1、概述根据指定参数从指定的通道（CH0或者CH2）输出脉冲。 2、程序示例程序示例如图3.25所示。图3.25 程序示例图

（六）、 F175 (SPSH)脉冲输出 ( 线性插补) 1、概述脉冲从CH0和CH2输出,根据设定的参数表,实现直线到达目标位置。 2、程序示例程序示例如图3.30所示。图3.30 梯形图程序

二、常用基本指令和特殊指令的编程应用 （一）、电机控制 1、系统组成该系统由一台三相交流异步电动机、四组三相交流接触器（KM1、KM2、KMY、KMΔ）和3个开关SB1、SB2、SB3组成。三相交流接触器KM1、KMY用于控制电动机的正转启动方式；三相交流接触器KM1、KMΔ用于控制电动机的正转运行方式。同理，KM2与KMY控制电动机的反转启动方式，KM2与KMΔ控制电动机的反转运行方式。为了保护系统的正常运行，电动机的启动为星形连接方式，电动机的运行转换为△连接方式。

2、控制要求 （1）按下正转启动按钮SB1，三相交流接触器KM1、KMY得电，电动机开始正转启动， 2s后KMY断开，KMΔ 接通，即完成正转启动。（2）按下停止按钮SB2，电动机停止运行。（3）按下反转启动按钮SB3，电动机反转启动运行，且KM2,KMY接通。2s后KMY断开，KMΔ接通，即完成电机的Y/Δ启动。 3、系统输入输出分配表输入输出 X0-------SB1(正转) Y0-------KM1 X1-------SB2(停止) Y1-------KM2 X2-------SB3(反转) Y2-------KMΔ Y3-------KMY

4、系统控制的工艺流程 工艺流程图如3.33所示。图3.33 系统工艺流程图

5、系统的PLC控制程序 系统的PLC控制程序，即系统梯形图如图3.34所示。图3.34 系统梯形图

6、控制程序说明 第一段：电动机正转启动和停止。启动开关X0触发后，线圈Y0得电并自锁，当开关X1断开时，线圈Y0失电；当线圈Y1得电时，线圈Y0失电，进行互锁保护。第二段：电动机反转启动和停止。启动开关X2触发后，线圈Y1得电并自锁，当开关X1断开时，线圈Y1失电；当线圈Y0得电时，线圈Y1失电，进行互锁保护。第三段：电动机的星形启动。当启动按钮X0、X2有一个启动时，线圈Y3启动，电机进行星形启动，同时定时器T0开始工作，当到达设定时间2秒后，线圈Y3失电，定时器的常开触头T0闭合。第四段：当定时器的常开触头T0闭合后，线圈Y2动作并自锁。当停止开关X1断开时，线圈Y3失电。（二）、交通信号灯自控和手控 1、系统组成该系统由2个红灯、2个绿灯、2个黄灯、2个开关所组成。 2、控制要求 ⑴ 启动按钮后，东西向红绿黄灯的控制如下：东西绿灯亮4s后闪2s灭；黄灯亮2s灭；红灯亮8s，依此循环 ⑵ 对应南北向的红绿黄灯的控制如下：南北向的红灯亮8s，接着绿灯亮4s后闪2s灭；黄灯亮2s后，依此循环。

3、系统输入输出分配 输入输出 X0-------启动按钮 Y0-------东西红灯 Y1-------东西黄灯 Y2-------东西绿灯 Y3-------南北红灯 Y4-------南北黄灯 Y5-------南北绿灯 4、系统控制的时序时序图如图3.35所示。

图3.35 系统时序图

5、系统的PLC控制程序 系统PLC控制的梯形图程序如图3.36所示。图3.36 系统设计的梯形图

6、控制程序说明 （1）按动启动按钮后，触点X0闭合，定时器T0、T1、T2、T3依次得电，定时时间长度为6s、2s、6s、4s，其定时总的长度为红绿灯的一个循环周期18s。当系统在触点X0闭合的情况下，每隔18s所有动作循环一次。（2）在触点X0闭合的同时，中间继电器R100得电，同时定时器T4得电，定时时间长度为4秒。在触点闭合后6s后，定时器T0的常开点闭合，电间继电器R100失电，同时定时器T4失电。定时器T4是用于控制东西方向的绿灯亮的时间，其与定时器T0的时间差为绿灯闪的时间。（3）中间继电器R100得电后，R110闭合。继电器R100东西方向绿灯动作的标志位，R110是东西方向绿灯闪的标志位。当R100得电时，绿灯动作，R110得电时，绿灯由常亮转为闪烁，闪烁的周期为1s. （4）当定时器T0的常开点闭合时，输出继电器Y1动作，东西方向黄灯亮，其动作时间为定时器T1的设置值。（5）当定时器T1的常开点闭合时，输出继电器Y0动作，东西方向红灯亮，其动作时间为T2、T3定时的时间之和。（6）南北方向的红绿灯的控制说明可参照上述说明。

一、 FP∑ 型特殊指令（一）、 F176 (SPCH) 脉冲输出 ( 圆弧插补 ) 1 、概述脉冲从 CH0 和 CH2 输出，根据设定的参数表 , 通过圆弧轨迹到达目标位置。