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Projet- Licence EEA 2004/2005. Legos Mindstorms Le chariot pendule. Introduction. Tuteur du projet : Mr Urban Etudiants : Reibel – Carnandet Travail sur les Lego Mindstorms Sujet : Chariot Pendule. Sommaire. Le RCX Les premiers TP Les robots Brickos Présentation du chariot
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Projet- Licence EEA 2004/2005 Legos Mindstorms Le chariot pendule
Introduction • Tuteur du projet : Mr Urban • Etudiants : Reibel – Carnandet • Travail sur les Lego Mindstorms • Sujet : Chariot Pendule Le chariot pendule
Sommaire • Le RCX • Les premiers TP • Les robots • Brickos • Présentation du chariot • Les capteurs utilisés • Le programme • Les courbes Le chariot pendule
Le RCX Le chariot pendule
Les premiers TP • Langage par briques: • Petites briques : fonctions élémentaires • Grandes briques : ensemble de petites briques • Blocs capteurs : si capteur activé • Blocs REPETER, OUI-NON, TANT QUE, ATTENDRE, • Mes blocs : créer ses propres blocs Le chariot pendule
Les premiers TP • Visualisation du logiciel Le chariot pendule
Les robots • Overbot : • But : gestion du capteur de positionnement. Le chariot pendule
Les robots • Roverbot : • But : gestion de la commande du moteur. Le chariot pendule
Les robots • Inventorbot : • Gestion du chrono et d’autres fonctions encore peut utilisées. Le chariot pendule
Programme.c Progamme.h Programme.lx Programme.o Compilateur make dll firmdl3 LegOS.srec Brickos Langage utilisé pour programmer le robot. Compilation du programme vers le récepteur: Le chariot pendule
Présentation du chariot Le chariot pendule
Les capteurs utilisés • Capteur d’angle (potentiomètre): • Définit la position du pendule grâce à l’angle obtenu. • Capteur de vitesse : • Moteur en fonctionnement génératrice. • Capteur de rotation : • Calcule la position du chariot. • Frein électrodynamique : • Moteur court-circuité. Le chariot pendule
Le programme • Initialisation des valeurs • Pour initialiser les capteurs on appelle la fonction initialise_sensors() • Pour obtenir la valeur de l’angle => appelle de la fonction pendulum_angle() : • Pour obtenir la valeur la position => appelle de la fonction cart_position() : Le chariot pendule
Le programme • Boucle infinie • Lecture des valeurs des différents capteur => calcul position du pendule, • Position du pendule = bob+position du chariot Angle obtenu grâce au potentiomètre. LENGHT Bob_position Chariot Le chariot pendule
Le programme • Calcul de la consigne aux moteurs, => drive(u) • Envoi des données : • put_data(temps, position pendule, consigne moteur, vitesse, 0) • put_data() appelle putint qui envoi les données au PC. • Récupération de données par matlab Le chariot pendule
Les courbes Le chariot pendule
Conclusion • Problème mécanique : • couple du moteur < couple résistif du sol. • Problèmes informatiques : • Travail en équipe : • Découverte de la robotique : • Remerciements : Le chariot pendule