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Maxpid. Seuil et saturation Avec perturbation . Corrections P ; PI. Sans seuil ni saturation Avec perturbation . Influence d’une corrections P. 13/12/07. AAYN.TMP. DID'ACSYDE. REPONSE TEMPORELLE. 14:27:48. AAYM.TMP. teta. teta. KD=0. 30. KP=20. KI=0. teta. KD=0. 25. KP=50.

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Presentation Transcript

  1. Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI

  2. Sans seuil ni saturation Avec perturbation. Influence d’une corrections P

  3. 13/12/07 AAYN.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:27:48 AAYM.TMP teta teta KD=0 30 KP=20 KI=0 teta KD=0 25 KP=50 KI=0 teta 20 KD=0 KP=100 KI=0 teta 15 KD=0 KP=250 KI=0 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS Sans seuil et sans saturation Modèle linéaire Influence le la perturbation

  4. 13/12/07 AAYN.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:27:48 AAYM.TMP teta teta KD=0 30 KP=20 KI=0 teta KD=0 25 KP=50 KI=0 teta 20 KD=0 KP=100 KI=0 teta 15 KD=0 KP=250 KI=0 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS Sans seuil et sans saturation Modèle linéaire Influence le la perturbation

  5. 13/12/07 AAYN.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:27:48 AAYM.TMP teta teta KD=0 30 KP=20 KI=0 teta KD=0 25 KP=50 KI=0 teta 20 KD=0 KP=100 KI=0 teta 15 KD=0 KP=250 KI=0 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS Sans seuil et sans saturation Modèle linéaire Influence le la perturbation s  0malgré l’intégrateur

  6. 13/12/07 AAYN.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:27:48 AAYM.TMP teta teta KD=0 30 KP=20 KI=0 teta KD=0 25 KP=50 KI=0 teta 20 KD=0 KP=100 KI=0 teta 15 KD=0 KP=250 KI=0 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS Sans seuil et sans saturation Modèle linéaire Influence le la perturbation s  0malgré l’intégrateur et la linéarité du système

  7. 13/12/07 AAYN.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:27:48 AAYM.TMP teta teta KD=0 30 KP=20 KI=0 teta KD=0 25 KP=50 KI=0 teta 20 KD=0 KP=100 KI=0 teta 15 KD=0 KP=250 KI=0 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS Sans seuil et sans saturation Modèle linéaire Influence le la perturbation s  0malgré l’intégrateur et la linéarité du système Il faudrait placer un intégrateur avant la perturbation

  8. 13/12/07 AAYN.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:27:48 AAYM.TMP teta teta KD=0 30 KP=20 KI=0 teta KD=0 25 KP=50 KI=0 teta 20 KD=0 KP=100 KI=0 teta 15 KD=0 KP=250 KI=0 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS Sans seuil et sans saturation Modèle linéaire Influence le la perturbation s  0malgré l’intégrateur et la linéarité du système Il faudrait placer un intégrateur avant la perturbation  Système peu précis

  9. Sans seuil et sans saturation 13/12/07 AAYN.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:27:48 AAYM.TMP teta teta KD=0 30 KP=20 Modèle linéaire KI=0 teta Influence le la perturbation KD=0 25 KP=50 KI=0 Modèle linéaire Influence le la perturbation teta 20 KD=0 KP=100 KI=0 s  si Kp  teta 15 KD=0 KP=250 KI=0 10  Système peu précis 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS

  10. Avec seuil et saturation Avec pertubation. Influence d’une correction P

  11. 13/12/07 AA0L.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:41:03 AA0K.TMP teta teta KP=20 25 KI=0 teta KP=50 KI=0 20 teta KP=100 KI=0 teta 15 KP=250 KI=0 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS Avec seuil et avec saturation Modèle non linéaire Influence d’une perturbation

  12. 13/12/07 AA0L.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:41:03 AA0K.TMP teta teta KP=20 25 KI=0 teta KP=50 KI=0 20 teta KP=100 KI=0 teta 15 KP=250 KI=0 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS Avec seuil et avec saturation Modèle non linéaire Influence d’une perturbation

  13. 13/12/07 AA0L.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:41:03 AA0K.TMP teta teta KP=20 25 KI=0 teta KP=50 KI=0 20 teta KP=100 KI=0 teta 15 KP=250 KI=0 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS Avec seuil et avec saturation Modèle non linéaire s  0avant, comme après la perturbation. Influence perturbation Influence perturbation

  14. 13/12/07 AA0L.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:41:03 AA0K.TMP teta teta KP=20 25 KI=0 teta KP=50 KI=0 20 teta KP=100 KI=0 teta 15 KP=250 KI=0 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS Avec seuil et avec saturation Modèle non linéaire s  0avant, comme après la perturbation. Influence perturbation  Système peu précis Influence perturbation

  15. Avec seuil et avec saturation 13/12/07 AA0L.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:41:03 AA0K.TMP teta teta KP=20 25 KI=0 teta Influence de la perturbation Modèle non linéaire KP=50 KI=0 20 teta KP=100 KI=0 teta 15 KP=250 KI=0 Après la perturbation s est inversement proportionnel à Kp 10  Système peu précis 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS s est maximal après la perturbation.

  16. Sans seuil ni saturation Avec pertubation. Influence d’une correction PI

  17. Sans seuil et sans saturation 13/12/07 AAYZ.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:31:07 AAYY.TMP teta 35 Modèle linéaire teta 30 KD=0 Influence de Ki sur l’effet de la perturbation KP=50 KI=4 25 teta KD=0 KP=50 KI=10 20 teta KD=0 KP=50 15 KI=20 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS

  18. Sans seuil et sans saturation 13/12/07 AAYZ.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:31:07 AAYY.TMP teta 35 Modèle linéaire teta 30 KD=0 Influence de Ki sur l’effet de la perturbation KP=50 KI=4 25 teta KD=0 KP=50 KI=10 20 teta KD=0 KP=50 15 KI=20 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS

  19. Sans seuil et sans saturation 13/12/07 AAYZ.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:31:07 AAYY.TMP teta 35 Modèle linéaire teta 30 KD=0 Influence de Ki sur l’effet de la perturbation KP=50 KI=4 25 teta KD=0 KP=50 KI=10 20 teta s = 0avant, comme après la perturbation. KD=0 KP=50 15 KI=20 Influence perturbation 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS

  20. Sans seuil et sans saturation 13/12/07 AAYZ.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:31:07 AAYY.TMP teta 35 Modèle linéaire teta 30 KD=0 Influence de Ki sur l’effet de la perturbation KP=50 KI=4 25 teta KD=0 KP=50 KI=10 20 teta s = 0avant, comme après la perturbation. KD=0 KP=50 15 KI=20 Influence perturbation C’est l’intégrateur du correcteur placé …???? 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS

  21. Sans seuil et sans saturation 13/12/07 AAYZ.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:31:07 AAYY.TMP teta 35 Modèle linéaire teta 30 KD=0 Influence de Ki sur l’effet de la perturbation KP=50 KI=4 25 teta KD=0 KP=50 KI=10 20 teta s = 0avant, comme après la perturbation. KD=0 KP=50 15 KI=20 Influence perturbation C’est l’intégrateur du correcteur placé avant la perturbation qui assure l’écart nul après la perturbation. 10 5 Influence perturbation 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS

  22. Sans seuil et sans saturation 13/12/07 AAYZ.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:31:07 AAYY.TMP teta 35 Modèle linéaire teta 30 KD=0 Influence de Ki sur l’effet de la perturbation KP=50 KI=4 25 teta Influence de la perturbation Modèle linéaire KD=0 KP=50 KI=10 20 teta KD=0 s = 0avant, comme après la perturbation. KP=50 l’intégrateur du correcteur placé avant la perturbation assure l’écart nul après la perturbation. 15 KI=20 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS

  23. Modèle linéaire Attention ne pas prendre un correcteur intégral pur !!! KI p M = -90° - arctan - 90° +180° < 0 Or M < 0  Système instable

  24. Attention ne pas prendre un correcteur intégral pur !!! cons teta 250 Modèle linéaire 200 M = -90° - arctan - 90° +180° < 0 Or M < 0  Système instable 150 100 50 20 0 -50 -100 -150 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 TEMPS

  25. Avec seuil et saturation Avec pertubation. Influence d’une correction PI

  26. 13/12/07 AA09.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:43:33 AA08.TMP teta teta KP=50 40 KI=0 teta KP=50 35 KI=4 teta KP=50 30 KI=10 teta 25 KP=50 KI=20 20 15 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS Avec seuil et avec saturation Modèle non linéaire Influence de Ki sur l’effet de la perturbation

  27. 13/12/07 AA09.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:43:33 AA08.TMP teta teta KP=50 40 KI=0 teta KP=50 35 KI=4 teta KP=50 30 KI=10 teta 25 KP=50 KI=20 20 15 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS Avec seuil et avec saturation Modèle non linéaire Influence de Ki sur l’effet de la perturbation

  28. 13/12/07 AA09.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:43:33 AA08.TMP teta teta KP=50 40 KI=0 teta KP=50 35 KI=4 teta KP=50 30 KI=10 teta 25 KP=50 KI=20 20 15 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS Avec seuil et avec saturation Modèle non linéaire Influence de Ki sur l’effet de la perturbation Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs on a s 0

  29. 13/12/07 AA09.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:43:33 AA08.TMP teta teta KP=50 40 KI=0 teta KP=50 35 KI=4 teta KP=50 30 KI=10 teta 25 KP=50 KI=20 20 15 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS Avec seuil et avec saturation Modèle non linéaire Influence de Ki sur l’effet de la perturbation Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un phénomène de pompage.

  30. 13/12/07 AA09.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:43:33 AA08.TMP teta teta KP=50 40 KI=0 teta KP=50 35 KI=4 teta KP=50 30 KI=10 teta 25 KP=50 KI=20 20 15 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS Avec seuil et avec saturation Modèle non linéaire Influence de Ki sur l’effet de la perturbation Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un phénomène de pompage.

  31. 13/12/07 AA09.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:43:33 AA08.TMP teta teta KP=50 40 KI=0 teta KP=50 35 KI=4 teta KP=50 30 KI=10 teta 25 KP=50 KI=20 20 15 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS Avec seuil et avec saturation Modèle non linéaire Influence de Ki sur l’effet de la perturbation C’est la perturbation qui permet d’obtenir s = 0. Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un phénomène de pompage.

  32. 13/12/07 AA09.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 14:43:33 AA08.TMP teta teta KP=50 40 KI=0 teta KP=50 35 KI=4 teta KP=50 30 KI=10 teta 25 KP=50 KI=20 20 15 10 5 0 -5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 TEMPS Avec seuil et avec saturation Modèle non linéaire Influence de Ki sur l’effet de la perturbation C’est la perturbation qui permet d’obtenir s = 0en présence d’un correcteur intégral placé avant. Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un phénomène de pompage.

  33. Conclusion, la perturbation peut dans certains cas être un allié précieux pour annuler l’écart statique.

  34. Fin

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