8. ЛАБОРАТОРИЈСКЕ ВЕЖБЕ

1. 8. ЛАБОРАТОРИЈСКЕ ВЕЖБЕ РЕГУЛАЦИЈЕ ПОГОНА МАШИНЕ ЈЕДНОСМЕРНЕ СТРУЈЕ

2. 8.1 ЛАБОРАТОРИЈСКА ВЕЖБА 1 Задатак вежбе:Упознавање са опремом и софтвером за остваривање управљања и регулације мотора ЈС: • микромотор, 12V; 3.2W; • -PWM, • -микромотор 12V; 4.5W; • -линеарни електронски претварач • -аквизициона картица NI6009, • -програм LabView.

3. 1) Опрема при напонском управљању микромотором ЈС Ua 1 Uiz Uc 2 (1) Микромотор једносмерне струје, 12 V, 3.2 W непознатих параметара са (2) оптичким енкодером резолуције 55imp/ob PWM конвертор напона

4. . PWM Таласни облик тренутне вредности управљачког напона мотора Ua(t) Уопштена шема PWM конвертора напона

5. 2) Опрема при струјном управљању микромотором ЈС 3 2 3 1 2 1 • Актуатор у форми линеарног • електронског претварача: • операциони појачавач TDA2030(A) • улаз-управљачки напонUc • (3)излаз-референтни напон-струја • индукта мотора Ia (1) Микромотор једносмерне струје12V, 4.5 W са (2) енкодером резолуције 1000 imp/ob и (3) редуктором преносног односа 3.8:1

6. Каталошки параметри микромотора

7. Шема линеарног електронског кола који може имати улогу напонсконапонског или напонскострујног претварача

8. 8.2ЛАБОРАТОРИЈСКА ВЕЖБА 2Задатак вежбе: Израчунавање фактора појачања мотора напонским управљањем у отвореној повратној спрези Временска константа мотора Блок дијаграми мотора управљаног напонски Фактор појачања мотора

9. Блок дијаграм управљања мотора ЈС у отвореној повратној спрези реализована коришћењем програмског пакета LABVIEW I III II IV

10. Временски облици сигнала са оптичког енкодера

12. Упрошћена шематска представа управљања мотором у отвореној повратној спрези

13. ЛАБОРАТОРИЈСКА ВЕЖБА 3Задатак вежбе: Израчунавање временске константе мотора напонским управљањем у отвореној повратној спрези Шематска представа управљања мотором у отвореној повратној спрези

14. 8.3ЛАБОРАТОРИЈСКА ВЕЖБА 3Задатак вежбе: Израчунавање временске константе мотора напонским управљањем у отвореној повратној спрези I II III IV

15. Одређивање временске константе мотора T

16. 8.4.ЛАБОРАТОРИЈСКА ВЕЖБА 4Задатак вежбе: Одређивање коефицијента вискозног и Колумбовог трења при струјном управљању мотором у отвореној повратној спрези Блок дијаграм мотора управљаног струјом ротора

17. Блок Дијаграм LABVIEW програмa за експериментално одређивање трења у мотору и праћење променљивих система II I III

18. 8.5 ЛАБОРАТОРИЈСКА ВЕЖБА 5 Задатак вежбе: PI регулација брзине напонски управљаним микромотором једносмерне струје Блок шема Simulinkмоделовања регулације брзине мотора ЈС

19. P регулатор Повећавањем KP грешка стационарног стања се смањује (али се не може елиминисати), и временска константа се смањује – брзина одзива расте

20. I регулатор Грешка стационарног стања 0! Повећавањем KI прескок расте, време успона се смањује

21. PI регулатор Грешка стационарног стања 0! Повећавањем KP, доминантна временска константа се смањује, a самим тим и трајање прелазног процеса;

22. II I III

23. 8.6.ЛАБОРАТОРИЈСКА ВЕЖБА 6Задатак вежбе: PI регулација брзине струјно управљаним микромотором једносмерне струје Уопштена шематска представа регулације брзине реалног мотора

24. Блок шема Simulinkмоделовања регулације брзине мотора ЈС

25. P регулатор Постоји грешка стационарног стања, коју Колумбово трење додатно повећава! Повећавањем KP грешка се смањује (али се не може елиминисати), и временска константа се смањује – брзина одзива расте

26. I регулатор Грешка стационарног стања 0!

27. PI регулатор Грешка стационарног стања 0! Метод компензације

28. Блок Дијаграм регулације брзине мотора ЈС реализована применом програмског пакета LABVIEW III I IV II