「分散 × 協調」による 社会システムのデザイン

1. 25-27 Sep. 2013 「分散×協調」による社会システムのデザイン 京都大学 太田 快人 南 裕樹 　　　　丸田 一郎

2. 概要 従来の常識を超える 分散 協調 × ⇒ 高機能デザイン ・システムの構成要素を「分散化」 ・・・空間的に離れている ・個々の要素をお互いに「協調」 ・・・相互に作用し，　　　 　　　全体の機能を形作る ⇒ 集中型のシステムでは達成できない機能を実現 高効率化，低コスト化，省エネ，耐故障性↑ 使いやすい，安心・安全，快適，．．． 環境・生活安全

3. 概要 従来の常識を超える 分散 協調 × ⇒ 高機能デザイン 工学分野の 例 ・分散コンピューティング ・高度交通システム ・電力ネットワーク ・センサネットワーク ・群ロボット 需給バランス制御 通信路 フォーメーション制御 小型電源 Ｐ２Ｐ

4. 概要 従来の常識を超える 分散 協調 × ⇒ 高機能デザイン ・システムの構成要素を「分散化」 ・個々の要素をお互いに「協調」 ⇒ 集中型のシステムでは達成できない機能を実現 高効率化，低コスト化，省エネ，耐故障性↑ 使いやすい，安心・安全，快適，．．． 環境・生活安全 目標 工学，経済，医療・福祉， 農業，生物，教育，．．． イノベーションを起こす！ ・新しい分散協調システム (社会システム) を提案 ・「どのように協調させるか？」を検討 (シミュレーション援用)

5. スケジュール 25日 テーマ説明，分散協調の基礎と応用 有用性，（即効性）， インパクト，波及効果 アイスブレイク （自己紹介） ブレスト（何を分散協調させる？） アイデア検討 13:30 15:30 12:00 17:30 9:30 11:00 10:00 26日 実現可能性， 持続可能性，課題，．．． ブレスト（どう協調させる？） シミュレーション検証 1日目のまとめ アイデア検討 まとめ，発表準備 15:30 13:00 12:00 17:30 9:30 10:00 27日 (10+7) 発表準備 発表会(15+10) 9:30 13:00 12:00 17:30

6. 講義資料 マルチエージェントの基礎と応用

7. マルチエージェントシステムとは 複数のエージェントが相互作用しながら協働 ⇒ 大域的な目的を達成 自然界の例 局所的な情報で 秩序立った行動 鳥の群れ 魚の群れ 蛍の同期現象 工学的応用 ・センサネットワーク ・スマートグリッド ・分散コンピューティング ・？？？ 交通システム　　群ロボット

8. マルチエージェントシステムとは 複数のエージェントが相互作用しながら協働 ⇒ 大域的な目的を達成 （分散最適化） 分散協調制御 簡 単 に 紹 介 ・合意制御 (Consensus) ・被覆制御 (Coverage) ・ハーフトーン制御 ・ゲーム理論 ・粒子群最適化 (PSO)

9. マルチエージェント技術１ 合意制御：すべての状態の値を同じ値に収束させる 高さ 情報交換 合意 エージェント 台 分散制御 近傍エージェント 　　　との状態の差

10. マルチエージェント技術１ 合意制御：すべての状態の値を同じ値に収束させる 高さ 情報交換 合意 高さ

11. マルチエージェント技術１ 合意制御：すべての状態の値を同じ値に収束させる 高さ 情報交換 合意 高さ

12. マルチエージェント技術１ 合意制御：すべての状態の値を同じ値に収束させる 高さ 情報交換 合意 3D 2D

13. マルチエージェント技術１ 合意制御：すべての状態の値を同じ値に収束させる 高さ 情報交換 合意 同じ速度 ・ランデブー ・フォーメーション ・群れ　　　　 ・振動子の同期 編隊 同じ位置 同じ位相

14. マルチエージェント技術２ 被覆制御：領域を最適にカバーするように配置させる 分散制御 ・効率的なセンサーネットワークの構築 ・施設／環境モニタリング ・探索，レスキュー

15. マルチエージェント技術２ 被覆制御：領域を最適にカバーするように配置させる 分散制御 エージェント 台 カバーする領域 ボロノイ分割 エージェント間の通信

16. マルチエージェント技術２ 被覆制御：領域を最適にカバーするように配置させる 分散制御 重要度 評価関数 ボロノイ領域の　　重み付き重心 の局所最小値を与える制御則

17. マルチエージェント技術２ 被覆制御：領域を最適にカバーするように配置させる 分散制御 重要度 均一

18. マルチエージェント技術２ 被覆制御：領域を最適にカバーするように配置させる 分散制御 重要度 非均一

19. マルチエージェント技術３ ハーフトーン制御：適切なON/OFFパターンを決める 適切な照度分布を提供 需要と供給をバランス 通信路 LED照明 通信路 小型電源 全体を把握し， 組み合わせ最適化で決定 集中制御： ex) ネットワークを活用し，自律分散的に決定 分散制御： 照度

20. マルチエージェント技術３ 100個の電源 提案手法 需要と供給をバランス 通信路 小型電源 電源間で情報交換 　⇒ 自律的に決定 電源間で情報交換 　⇒ 自律的に決定 供給分布 需要分布

21. マルチエージェント技術３ 100個の電源 100個の電源 提案手法 提案手法 需要と供給をバランス 通信路 小型電源 電源間で情報交換 　⇒ 自律的に決定 電源間で情報交換 　⇒ 自律的に決定 供給分布 供給分布 需要分布 需要分布

22. マルチエージェント技術３ ハーフトーン制御：適切なON/OFFパターンを決める 提案手法の考え方 需要が多い ⇒ 多くの電源をＯＮ 電源間で情報交換 ⇒ 電力を補う ・周囲が電力余剰→電源をＯＦＦ ON 目標 ON ・周囲が電力不足→電源をＯＮ ON ON 誤差の影響を近くの電源が補う

23. マルチエージェント技術３ 16個の照明 シミュレーション 実験 目標分布 照度

24. マルチエージェントシステムとは 複数のエージェントが相互作用しながら協働 ⇒ 大域的な目的を達成 （分散最適化） 分散協調制御 簡 単 に 紹 介 ・合意制御 (Consensus) ・被覆制御 (Coverage) ・ハーフトーン制御 ・ゲーム理論 ・粒子群最適化 (PSO)

25. 補足資料：ゲーム理論 複数のエージェント（意思決定主体）における 意思／行動決定の一般理論・・・最善の戦略は何か？ ・基本１（非協力ゲーム） 囚人Ｂ 囚人A ・どちらかが自白すれば，釈放．他は５年の懲役． ・両方黙秘なら，両方が１年の懲役． ・両方自白なら，両方が３年の懲役． ⇒自分の利益だけ考えると“自白”が有利（相談なしなら最善） ※全体を考えると・・・“黙秘”が正解

26. 補足資料：ゲーム理論 複数のエージェント（意思決定主体）における 意思／行動決定の一般理論・・・最善の戦略は何か？ ・基本２（協力ゲーム） Ｂ(彼) Ａ(彼女) 確率pで野球，確率（1-p）で映画 E(彼) = 5p+2(1-p) = 3p+2，E(彼女) = 3p+5(1-p) = 5-2p 均等解：二人の満足度の期待値を等しくするようにpを選ぶ 　　　⇒ E(彼)=E(彼女) … p=3/5 の確率で野球を選択 功利主義的解：二人の満足度の和を最大にするにpを選ぶ 　　　⇒ E(彼)+E(彼女)=7+p … p=1 で野球を選択するほうが良い ナッシュ解：交渉決裂の満足度からの増分の積を最大にする 　　　⇒(E(彼)-1)(E(彼女)-1)=(3p+1)(4-2p) … p=2/3 で野球

27. 補足資料：粒子群最適化（PSO） N個の粒子をランダムに配置 ・　　　を計算 イメージ ・制約を満たしていな　　　　　ければ，ペナルティ 更新 ・確率的最適化手法 ・複数の粒子が相互作用 　しながら解空間を動き回る ⇒ no ・シンプルなアルゴリズム yes i番目の粒子のtステップまでに最適値を与える を解とする 粒子全体でのtステップまでに最適値をあたえる

28. 補足資料 グループワーク

29. アイデア創出 アイデア ＝ 既存の要素の組み合わせ ブレインストーミングのルール ・自由奔放 ・批判厳禁 ・質より量 ・便乗発展 固定概念から逃れる．とっぴな意見，思いつき 生み出すことに集中．評価はあとで 数で勝負．たくさんでれば，　　　　　　　　質が良いものが生まれる？ アイデアの結合・改善（発展）

30. スケジュール 25日 テーマ説明，分散協調の基礎と応用 有用性，（即効性）， インパクト，波及効果 アイスブレイク （自己紹介） ブレスト（何を分散協調させる？） アイデア検討 13:30 15:30 12:00 17:30 9:30 11:00 10:00 26日 実現可能性， 持続可能性，課題，．．． ブレスト（どう協調させる？） シミュレーション検証 1日目のまとめ アイデア検討 まとめ，発表準備 15:30 13:00 12:00 17:30 9:30 10:00 27日 発表準備 発表会(15+10) 9:30 13:00 12:00 17:30

31. １日目のグループワーク 25日 テーマ説明，分散協調の基礎と応用 有用性，（即効性）， インパクト，波及効果 アイスブレイク （自己紹介） ブレスト（何を分散協調させる？） アイデア検討 13:30 15:30 12:00 17:30 9:30 11:00 10:00 テーマ：分散協調化すると　“役に立つ”，“おもしろい”　ものは？ ・ライティングシートを使った発散＆収束 ・チェックリストを使った発散＆収束 ○お昼休みに，情報収集（散歩⇒観察）をする ○有用性，（即効性），インパクト，拡散性 　を考えながら，最終的に２～３個のアイデアに絞る ○17:00～：スライドにまとめてアイデア発表をする

32. １日目のグループワーク テーマ：分散協調化すると　“役に立つ”，“おもしろい”　ものは？ ※実現できるかどうかは考えない 道具：ライティングシート，筆記具 発散技法（ブレインライティング） ６人が３個ずつのアイデアを５分間で考える ⇒ ６×３×６＝１０８個のアイデア 収束技法（ＫＪ法に近い） 似たアイデアをまとめて，それぞれのベストを決める ⇒ 魅力的なアイデアを抽出 参考：IDEA PLANT

33. １日目のグループワーク テーマ：分散協調化すると　“役に立つ”，“おもしろい”　ものは？ ※実現できるかどうかは考えない ・１０のべき乗 　さまざまな視点からアイデアをだす（制約（お金，時間）があるとどうなる？） ・オズボーンのチェックリスト 転用したら？ ⇒ 現在のままでの新しい使い道は？ 　応用したら？⇒ 似たものはないか？真似はできないか？ 　変更したら？ ⇒ 意味，色，動き，臭い，形をかえる 　拡大したら？⇒ 大きくする，長くする，時間を増やす 　縮小したら？ ⇒ 小さくする，短くする，圧縮する 　代用したら？ ⇒ 代わりになる人，物は？材料，場所は？ 　置換したら？ ⇒ 入れ替えたら，順番を変えたら 　逆転したら？ ⇒ 逆さにしたら，上下左右・役割 　結合したら？ ⇒ 合体，混ぜる ・クリティカル リーディング チェック 　１．【要点】着眼点は何か？ 　　２．【適用範囲】どれくらい有効か？ 　　３．【新規性】付加価値はなにか？ 　　４．【重要性】どのくらい重要か？ ・アイデア選択：４分類（合理的，喜ばしい，愛しい，大穴） ・視覚化（スケッチ；概念，もの，体験） 発散 収束

34. ２日目のグループワーク 26日 実現可能性， 持続可能性，課題，．．． ブレスト（どう協調させる？） シミュレーション検証 1日目のまとめ アイデア検討 まとめ，発表準備 15:30 13:00 12:00 17:30 9:30 10:00 テーマ：どのように協調させるか？ ・技術面（マルチエージェント技術をつかったシミュレーション） ・戦略面（普及させるための戦略，お金・・・） ○実現可能性（技術），持続可能性（戦略） を考えながら，ディスカッション ○提案システムの“名前”を考える． ○17:00～：スライドにまとめてアイデア発表をする

35. 参考資料 ○書籍 ・加藤昌治：考具，株式会社阪急コミュニケーションズ ・山崎 他　：エクスペリエンス・ビジョン，丸善 ・情報デザインフォーラム編：情報デザインの教室，丸善 ・京都大学フィールド情報学研究会編：フィールド情報学入門，共立出版 ○web ・一般社団法人デザイン思考研究所　http://designthinking.or.jp/ - テキスト03：デザイン思考家が知っておくべき39のメソッド ・日本創造学会　http://www.japancreativity.jp/index.html - 主要な創造技法 ・IDEO.org https://www.ideo.org/

36. 25-27 Sep. 2013 「分散×協調」による社会システムのデザイン 京都大学 太田快人 南 裕樹 　　　　丸田一郎