Извршни елементи ( извршни органи )

1. Извршниелементи (извршниоргани)

2. Основнизадатаксистемааутоматскогуправљањаирегулацијејестедаделујенауправљаниобјекаттакодасењеговаизлазнавеличинаприближавазадатојвредности. Тоделовањесечестосастојиупомерањупокретногдела, например: некогзатварачазапротокфлуида, илипокретногделанекераднемашине, билоузадатиположај, билозадатомбрзином.

3. Финалниелементиуправљањасуактуатори. Актуаторсесастојиодпојачавачаиизвршногоргана. Оннасвомулазудобијасигнализуправљачкогделасистемакојитребада: • појачаи • конвертује уобликпогоданзаделовањенапроцес. Сигнализуправљачкогдела (регулатора) имамалуснагу, атребаобидапроузрокујенакижељениефекат: затворинекивентил, повећапритисакилитемпературуитд. Улазнидеоактуаторајепојачавачкојипојачаватајсигнал. Другидеоактуаторајеизвршниорган.

4. Узависностиоденергијекојасекористи, извршниорганимогубити: - електрични, - хидраулични, • пнеуматски Преманачинуделовањанапроцес, извршниорганиседелена: - континуалнеи - дискретне.

5. Електричнемашинекаоелектричниизвршниоргани – електромотори Електромоториседелена: • мотореједносмернеструјеи • моторенаизменичнеструје

6. Електромоториједносмернеструје Електромоторједносмернеструјесастојисеодстатораиротора. Настаторусеналазестални магнетиилинамотајижицекојисенапајајуједносмерномструјомформирајућитакоелектромагнетекоји замењујусталнемагнете. Кодмотораснагедо 2kW обичносепримењујустаторисасталним магнетима. Нароторусеналазенамотајикојисетакођенапајајуједносмерномструјом. Дабисмообјаснилипринципрадамотораједносмернеструјесасталниммагнетомпослужићемо сепоједностављаниммоделом.

7. ПринципрадаDCмотора Електричнаструјаседоводипрекокомутатораичеткица. МагнетнасилаF=IlBделујеуправнонанавој. Када струјапролазикрознавој (калем) умагнетномпољу, магнетна силапроизводимоменткојипокреће (закреће) DCмотор. Колектормењасмерструје свакихполаобртајакакобисезадржаоистисмерокретањанамотаја уследделовањамомента. Колекторслужизаисправљање наизменичногнапонаиндукованогуроторууједносмернинапон настезаљкамамотора. МагнетнопољеимасмеродN-полакаS-полу. Мотори ималувећибројнамотајанароторукакобисепроизвеоуједначен обртнимомент.

8. DCмоторисемогуподелитина: • Једносмернимоторисачеткицама • Једносмернимоторибезчеткица- AC моторсаелектронскомкомутацијом • Корачнимотори

9. Електромоторинаизменичнеструје Моторинаизменичнеструјемогубити: • асинхрони (индукциони) и • Синхрони Асинхронимоторисеизрађујукао: • једнофазни, • двофазни, • трофазнии • вишефазни. Најчешћесекористетрофашниасинхронимотори, којисесастојеодтрифазнанамотанастаторуиротору

10. Синхронимотор Тојеелектричнамашиначијисероторвртибрзиномједнакомбрзиниобртногмагнетногпољакојегапокреће. Синхронимоторзанаизменичнуструјуиматрофазненамотајенастаторудокјероторилиуобликусталногмагнета. Статорскинамотајисенајчешћенапајајутрофазномнаизменичномструјом. Поштојестатормотораприкљученнавишефазнумрежу, наизменичнаелектричнаструјакојапротичекрозњеговенамотајествараобртномагнетнопољеујезгрумотора, збогкојегсероторпочињеокретати,претварајућиелектричнуенергијуумеханичку.

11. Статорсатрофазномструјомствараумоторуобртномагнетнопољесинхронебрзинеωs. Овопољеделујенаполовесталногмагнетастварајућимоменатокоосовинемотора.Роторћесеобртатиистомбрзиномкаоипоље (ωs), алићезаостајатизаодређениугаокојијеутоликовећиуколикојевећеоптерећењенаосовинумотора.Регулацијабрзинеоваквихмотораостварујесепроменомучестаностинапајањастатора, чимесемењасинхронабрзина.

12. Пнеуматскиизвршниелементи Пнеуматскиизвршниелементипретварајупотенцијалнуенергијуваздухаподпритискомумеханичкирад. Пнеуматскипогонзаснивасенапокретањуклипауцилиндрупомоћупритискакомпримованогваздуха. Пнеуматскиизвршниелементимогудабуду: • линеарнии • ротациони. Линеарнокретањесеизводипомоћупнеуматскихцилидаракојимогубитисаједносмернимилидвосмернимдејством.

14. Хидрауличниизвршниелементи Хидрауличкиизвршниелементитрансформишухидрауличкуенергијуизрезервоараумеханичкуенергијупомоћуодговарајућихпумпи. Носилацкретањајетечност, најчешћеуље. Општакарактеристикахидрауличногпогонајемогућностдобијањавеликихсилаилимомената, безкоришћењаредуктора.