1 / 12

Р еализация трехмерной реконструкции сцены по видеопотокам с двух автомобильных камер

Расторгуев А .C. , 545 группа Научный руководитель : Пименов А.А. Рецензент : ст. преп. Смирнова Е.А. Р еализация трехмерной реконструкции сцены по видеопотокам с двух автомобильных камер. Обзор области : для чего это надо?. Обзор области : поиск соответствий.

kera
Download Presentation

Р еализация трехмерной реконструкции сцены по видеопотокам с двух автомобильных камер

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Расторгуев А.C., 545 группа Научный руководитель: Пименов А.А. Рецензент: ст. преп. Смирнова Е.А. Реализация трехмерной реконструкции сцены по видеопотокам с двух автомобильных камер

  2. Обзор области: для чего это надо?

  3. Обзор области: поиск соответствий • Необходимо найти для точки первого изображения соответствующую точку на втором. • Поиск по всему изображению. • Эпиполярное ограничение сужает область поиска до линии.

  4. Обзоробласти: схема реконструкции • Нет эффективного метода поиска соответствий для кадров одной камеры

  5. Постановка задачи • Увеличить точность поиска линейного ограничения • Обобщить задачу поиска соответствий и получить возможность поиска вдоль прямой в случае движения одной камеры. • Объединить результаты восстановления от двух камер.

  6. Планарная ректификация • Оба изображения проецируются на плоскость, параллельную стереобазе. • Эпиполярные линии теперь совпадают со строками.

  7. Планарная ректификация • В случае, когда эпиполюс находится на изображении, выровненное изображение будет состоять из двух вытянутых на бесконечность частей

  8. Полярная ректификация • Происходит перепараметризация изображения в полярную систему координат с центром в эпиполюсе. • Каждый луч и соответствующий луч на втором изображении попадают в строки с одинаковыми номерами на выровненных изображениях.

  9. Уточнение фундаментальной матрицы • Есть несколько способов параметризации и оценки отклонения ФМ: • Применяется методЛевенберга-Маркварда для минимизации ошибки. • Начальное приближение – RANSAC + 8точечный алгоритм. Из соответствий выбираются произвольные 8 точек для оценки ФМ, пока не будет получена достаточная точность.

  10. Сравнение с Emgu.CV

  11. Восстановление и слияние R1 - R2 L1 - R1 L1 - L2 300 0 200 100

  12. Результаты • Произведен анализ существующих методов реконструкции. • Реализовано уточнение фундаментальной матрицы. • Обобщена задача поиска соответствий на паре изображений. • Сделано слияние сцен, полученных с двух камер, в одну общую сцену

More Related